L’any 1971 disputà la seva primera cursa a Cullera i quedà segon. El 1973 puntuà per primer cop en un Gran Premi del Mundial, al circuit del Jarama. Disputà diverses proves internacionals a Barcelona, com el primer Gran Premi Internacional Banc Condal (1973), les 24 Hores de Montjuïc (1974) i el Gran Premi d’Espanya (1976). El 1977 fitxà per Bultaco. L’any 1983 fitxà per Derbi i apadrinà un jove Jorge Martínez Aspar. El 24 d’abril de 1984 tingué un accident mentre feia unes proves al polígon industrial de Martorelles i s’hagué de retirar de les competicions.
En el seu palmarès consten dos Campionats del Món de 50 cc (1978, 1981) i 19 victòries i 36 podis en grans premis. Assolí set Campionats d’Espanya, quatre en 50 cc (1977, 1978, 1980, 1981) i tres en 125 cc (1979, 1980, 1983).
El 1994 publicà, amb el periodista Paco Desamparados, l’autobiografia Yo Ricardo. Una vida por y para la moto. Rebé la Medalla d’or al mèrit motociclista de la Federació Espanyola i la Medalla d’Or al mèrit esportiu de la Generalitat Valenciana (1994). El 1999 fou homenatjat en la inauguració del traçat de Xest, batejat com a circuit Ricard Tormo.