És un centre agrícola i ramader. Fou fundada en temps d’Alfons III de Castella pel seu fill Garcia, i fou repoblada per un important nombre d’elements mossàrabs. A la mort de Ferran I (1065), Toro i la seva comarca, amb la condició de restar sotmesa al regne de Lleó, passà en herència a la infanta Elvira, que en detingué la senyoria fins a la mort (1101). Alfons VII n'establí els límits del terme (1153), i Alfons IX li donà una forta empenta repobladora (1222) en atorgar furs a la ciutat, més tard ratificats pel seu fill Ferran III. Durant l’etapa que governà la plaça Maria de Molina, muller del príncep Sanç, la ciutat incrementà els privilegis i les llibertats. Alfons XI la dotà d’una fira franca anual (1326), que hom celebrava per la Mare de Déu d’Agost. S'hi reuniren corts els anys 1369 i 1371, en temps d’Enric de Trastàmara, i posteriorment Enric IV li concedí privilegi de celebrar fira per quaresma (1467). El 1520 s’adherí al moviment de les Comunitats de Castella contra Carles V. Després del període medieval, que fou de prosperitat i expansió, entrà en una fase de decadència.
Conserva restes de les muralles medievals. La col·legiata de Santa María (1160-1240) és de tres naus, tres absis i creuer amb cimbori, semblant al de la catedral de Zamora; a l’interior conserva una pintura flamenca que representa la Mare de Déu de la Mosca. Hi ha unes quantes esglésies mudèjars: San Lorenzo, amb retaule de Fernando Gallego, el Salvador, Santa María de la Vega i San Pedro del Olmo. Cal destacar, també, l’església del convent de l’Espíritu Santo (s. XIV), el palau dels Ulloa (s. XV), el de Santa Cruz de Aguirre (s. XV) i l’Hospital de la Cruz (s. XVI).