El terme democràcia (δημοκρατία) aparegué a la Grècia antiga, i designava una concepció política defensada per un partit, més que no pas un tipus determinat d’organització de l’estat. En la classificació de formes de govern d’Aristòtil hom li donà el sentit de govern dinàmic del poble utilitzant l’expressió democràcia, equivalent a allò que hom anomena actualment demagògia.
Aquest sistema no féu fortuna a Roma com a forma de govern, bé que l’obra d’alguns pensadors i juristes i les revoltes dels esclaus contribuïren a generalitzar el concepte d’igualtat entre els homes.
Tot i que el cristianisme predicava aquest mateix principi d’igualtat, la seva estructura jeràrquica i fortament centralista inspirà durant gairebé tota l’edat mitjana la idea, portada a la pràctica, de la monarquia de dret diví i l’esperit teocràtic, oposats ambdós a la idea democràtica.
La generalització del règim parlamentari (Carta Magna anglesa del 1215) a partir del segle XIII semblà minar aquest esperit absolutista de la monarquia, bé que els nivells inferiors de la societat mai no participaren en les tasques de govern. Les revoltes urbanes dels segles XIV i XV ampliaren, però, en algunes ciutats la base de participació política als nivells de la petita burgesia i dels homes dels oficis.
Amb el Renaixement, la Reforma de Luter i la mateixa Contrareforma aportaren noves bases jurídiques en la justificació de l’humanisme. Les teories d’Erasme, Moro o Maquiavel serviren tant per a enfortir l’absolutisme com per a estendre la consciència d’igualtat.
Les bases de la democràcia moderna es congriaren a Anglaterra al segle XVII. La promulgació del Bill of Rights (1689) i les formulacions teòriques de Locke dibuixen un estat derivat d’una convenció entre els homes lliures. Montesquieu i Rousseau i altres pensadors feren noves aportacions teòriques amb la definició de la separació de poders. Les profundes transformacions econòmiques del segle XVIII no feren sinó accelerar aquest procés d’exigència d’instaurar un poder més popular, exigència que es plasmà en l’ascens de la burgesia. Es definí el principi de la separació de poders i es transformà l’exigència democràtica en poder legislatiu, executiu i judicial. Una concreció d’aquesta nova idea de la teoria política fou la promulgació de la constitució francesa del 1791 amb la declaració dels Drets de l’Home i del Ciutadà, en la qual prengué força l’associació de la idea de democràcia a la de respecte a la norma escrita, a la constitució i a les llibertats individuals dels ciutadans i a la vigència del principi de separació de poders.
Durant els segles XIX i XX la idea de democràcia ha estat associada al constitucionalisme liberal i al parlamentarisme, definint-se per la igualtat dels ciutadans davant la llei, la responsabilitat del govern respecte a l’electorat, el sufragi universal, les eleccions periòdiques, el sistema de partits polítics i el reconeixement d’una sèrie de llibertats civils (expressió, reunió, premsa, religió, etc.).