Per la manera de recollir la imatge, l’endoscòpia pot ésser directa, si la zona que hom vol explorar ja forma naturalment una cavitat, o indirecta, si cal injectar-hi gas o líquid perquè es formi una cavitat i hom pugui, així, explorar-ne la superfície. La pràctica d’endoscòpies ha experimentat una transformació notable els darrers anys, gràcies a les innovacions tècniques aconseguides en els aparells emprats per a l’estudi de les cavitats orgàniques. Dels endoscopis metàl·lics rígids hom ha passat a la utilització estesa d’instruments flexibles de fibres òptiques i darrerament ha estat introduïda l'endoscòpia per sensor o videoendoscòpia, en què les fibres són substituïdes per sensors que, instal·lats a l’extrem distal de l’endoscopi, transmeten imatges per impulsos magnètics a un processador que les tradueix a imatges digitals; el tractament computadoritzat de les dades obtingudes permet l’anàlisi tridimensional de les imatges i facilita un mesurament exacte de les dimensions, el volum, el pes i altres característiques de les lesions. A més de perfeccionar la qualitat de les imatges obtingudes, els aparells moderns, de calibre cada cop més fi, permeten d’arribar a sectors de l’organisme que fins ara eren inaccessibles i han fet possible una extensió de l’ús de la tècnica endoscòpica en pediatria. L’endoscòpia rep diferents noms, segons l’òrgan examinat. Les exploracions més freqüents són la cistoscòpia, la broncoscòpia, la pleuroscòpia, l’esofagoscòpia, la laringoscòpia, la rectoscòpia, l’anoscòpia i la laparoscòpia.
f