Les antigues acadèmies gregues, les escoles romanes, les universitats medievals i els cenacles renaixentistes ensenyaren les arts liberals, mentre que les manuals eren considerades com a artesanat, l’ensenyament del qual depenia exclusivament dels tallers dels grans mestres a Grècia, dels collegii a Roma, i de les confraries i els gremis a l’edat mitjana i àdhuc al Renaixement. En aquest darrer període, tanmateix, hi havia famílies nobles, com s’esdevingué sobretot a Florència, que acollien els artistes per tal d’instruir-los en posar-los en relació amb els filòsofs de l’època. Les acadèmies antigues, com la platònica d’Atenes i l’alexandrina, influïren sobre les escoles artístiques medievals, però ni les unes ni les altres mai no tingueren una docència artística específica. De l’antiga Grècia, on l’art monumental va dedicat exclusivament, fins a l’època més tardana, als déus, cal destacar les escoles de Naxos, Magnèsia, Atenes, Argos i Egina, els sistemes d’ensenyament i docència de les quals eren secrets, talment com ho havien estat a les escoles més antigues, des de la prehistòria fins a Creta, i com ho serien també a les més tardanes, com les de Roma i Etrúria. A Roma, tanmateix, els artesans s’agrupaven en el corresponent collegium, i hom començà la docència escrita de les arts; n'és l’exemple més interessant el llibre d’arquitectura de Marc Vitruvi Pol·lió, compendi dels ordres grecs i romans i punt de partença de les escoles de l’alta edat mitjana, com l’escola àulica de Carlemany, a Aquisgrà, i, en època renaixentista, dels tractats de Leone Battista Alberti, Sebastiano Serlio i Andrea Palladio. Durant el temps del romànic, l’ensenyament de les belles arts era transmès mitjançant colles ambulants d’obrers, com ho foren les dels llombards que recorregueren tot el nord d’Itàlia, el sud de França i els Països Catalans. A l’edat mitjana, aquest ensenyament, com el dels altres oficis, fou fet a través de les confraries i, després, dels gremis que reunien els artesans i, alhora, determinaven l’elecció de llur ofici, en el sentit que el fill d’un escultor hauria d’ésser també escultor, per a la qual cosa feia un llarg aprenentatge a casa d’un mestre inscrit en els registres del gremi, convivia amb ell i el servia, i assolia el grau d’oficial després d’un examen oficial, d’acord amb les ordenacions gremials (als Països Catalans n'eren conegudes algunes de molt completes ja al segle XIII). Als segles XVII i XVIII s’esdevingué la naixença de les acadèmies oficials (bé que la més antiga és l'Accademia del Disegno, a Florència, 1563), rectores del gust artístic i monopolitzadores de l’ensenyament de les belles arts. Amb la nova institució, l’ensenyament fou codificat i era objecte de publicacions; les càtedres, escoles, professors i programes corresponents contribuïren a la difusió del classicisme artístic. Des de l’època de Napoleó, hi fou afegit un ensenyament tècnic i científic, el qual encara perdura, malgrat la crisi general present i els nous intents de les escoles racionalistes, com el Bauhaus.
L'ensenyament artístic als Països Catalans
L’ensenyament artístic als Països Catalans no se separà del sistema de formació gremial fins que els pintors de la cort del primer Carles III, especialment Ferdinando Galli Bibiena (1708-11), exercien, absolutament al marge de les associacions de pintors locals, un positiu i informal mestratge directe sobre diversos artistes (entre els quals Antoni Viladomat). Tanmateix, abans, el 1689, ja és conegut l’intent de l’argenter Francesc Via d’establir a Barcelona unes classes estables de belles arts, i Palomino, el 1715, ja parla de les acadèmies —possiblement, escoles privades— com a centres habituals d’ensenyament artístic a l’estat. A Catalunya, els Bonifaç, a Valls, i els Tremulles, a Barcelona, organitzaren escoles privades, que foren els primers passos per a la creació d’escoles o acadèmies oficials, eina de la mentalitat il·lustrada i centralista dels Borbó. El 1753, a València, recollint experiències anteriors, els germans Josep i Ignasi Vergara constituïren l’Acadèmia de Santa Bàrbara, que el 1768 es convertí en l'Acadèmia de Belles Arts de Sant Carles. A Mallorca, l’escola de dibuix, creada el 1779 per la Societat Econòmica d’Amics del País per iniciativa de Joan Muntaner i Cladera i sota la protecció del cardenal Despuig, que la dotà dels models en guix de l’estatuària romana, fou substituïda el 1849 per l'Acadèmia de Belles Arts de Sant Sebastià, que el 1877 fou autoritzada oficialment a impartir els estudis superiors. Així, el 1850, en virtut del mateix decret reial que centralitzava l’ensenyament artístic oficial en les acadèmies, a Barcelona aquest ensenyament passà a dependre de l’Acadèmia Provincial de Belles Arts, que succeí els estudis gratuïts que fundà la Junta de Comerç el 1763 a Llotja (Escola de Belles Arts de Barcelona); l’escola de Mallorca i alguna altra, com la d’Olot —fundada pel bisbe Lorenzana el 1783—, depengueren en un principi de la de Barcelona.
Amb el temps, l’ensenyament artístic s’anà desglossant del tècnic, i aparegueren diverses escoles menors de belles arts, com les de la diputació de Girona —regulades per un acord del 1891—: eren les d’Olot, Sant Feliu de Guíxols, Palafrugell, la Bisbal d’Empordà, Llagostera i Puigcerdà. Al País Valencià és destacable l’acció pedagògica de Llorenç Casanova i Ruiz, que fundà (1885) un Centre Artístic a Alcoi i dirigí posteriorment, a Alacant, una Acadèmia de Belles Arts. Un decret de 1902 reservà, als Països Catalans, els estudis superiors de belles arts a l’escola de Barcelona, i les escoles de Palma i de València —on des del 1913 tornaren a ésser vàlids els estudis superiors— i l’Institut General i Tècnic de Tarragona s’hagueren de limitar als estudis elementals. Al marge de Llotja a Barcelona l'Escola Superior dels Bells Oficis tingué una gran importància durant l’etapa de la Mancomunitat; la seva herència fou recollida en part per l’Escola d’Arts i Oficis Sumptuaris —Escola Massana—, deguda al donatiu d’Agustí Massana (mort el 1921) a l’ajuntament de Barcelona, que n'aprovà la constitució el 1926 i la inaugurà el 1929 al carrer d’Avinyó, d’on passà, més tard, a la Casa de l’Ardiaca i actualment a l’antic Hospital de la Santa Creu. Amb la Generalitat es revitalitzaren els estudis artístics a Olot, amb la creació de l’Escola Superior de Paisatge, dirigida per Ivó Pascual (1934), i a Tarragona, amb el Taller de Pintura i Escultura, dirigit per Ignasi Mallol i Joan Rebull. Paral·lelament al desenvolupament de les escoles, es mantingué l’antic sistema d’aprenentatge pràctic al taller d’un mestre i l’ensenyament privat d’aprenentatge basat en la còpia de làmines, que adquirí una gran importància quan, al darrer quart del segle XIX, hom considerà depassat el sistema natzarè —practicat oficialment a Llotja fins el 1902—: nombrosos joves inquiets abandonaren Llotja, a Barcelona, i es matricularen en acadèmies com ara la de Gabriel Martínez i Altés —fundada el 1886—, la de Joan Baixas (1891) i, sobretot, la de Pere Borrell del Caso (1868), on es formà una bona part de la generació postmodernista. Més endavant, els centres de formació privats més importants foren el Cercle Artístic de Barcelona i el Cercle Artístic de Sant Lluc, i, ja a l’inici del Noucentisme, l’acadèmia de Francesc d'A. Galí —base de la futura Escola Superior dels Bells Oficis—, l’herència de la qual fou recollida, en el camp privat, per l’acadèmia d'Ignasi Mallol (1916). A València, l’Ateneu Científic, Artístic i Literari mantingué classes de dibuix i pintura a la darreria del segle XIX. Posteriorment, una major valoració de l’autodidactisme portada per l’art d’avantguarda ha fet perdre importància al paper de l’ensenyament de l’art. Tanmateix, els estudis de disseny han anat adquirint importància (escoles del FAD, Elisava i Eina).