Suposa una valoració integradora de les comunitats intrastatals (i, per tant, infrastatals). L’autonomia permet d’exercir unes facultats de plena llibertat legislativa dins el marc establert per una llei, generalment d’ordre constitucional, de l’estat dins el qual actua l’entitat autònoma. Aquesta disposa de la potestat legislativa i de la de caràcter reglamentari. D’altra banda, perquè hi hagi autonomia cal que aquestes potestats legislativa i reglamentària puguin ésser exercides sense tutela ni vigilància d’òrgans de l’estat, car, si les decisions de l’entitat o l’òrgan autònom poguessin ésser revocades o substituïdes per decisions del poder central, no existiria realment autonomia, sinó simple descentralització . L’autonomia no suposa, però, facultat de declarar normes sense cap limitació; en aquest cas equivaldria a autodeterminació constituent, i la seva manifestació seria la plena sobirania i la creació d’un estat autodeterminació .
Històricament, l’autonomia concedida, dins el marc de l’estat unitari, a porcions del territori respon a la necessitat de donar un estatut juridicopolític diferenciat a aquelles entitats que presenten fortes particularitats respecte a les de la resta del territori. És una manera de fer compatible el principi unitari de la sobirania, característica essencial de l’estat unitari modern, amb el particularisme nacional o de qualsevol altra natura de grups infrastatals. L’entitat accedeix a l’autonomia mitjançant la manifestació de voluntat en aquest sentit per part de la població interessada, i la promulgació d’una norma de jerarquia màxima (constitució, estatut) elaborada i aprovada de primer pels interessats i sancionada després pels òrgans de l’estat.
L’organització interna de l’entitat autònoma respon a l’esquema clàssic d’organització de les funcions i els poders estatals i comprèn un organisme legislatiu, un d’executiu i un cap que representa l’entitat i en dirigeix les funcions. Els conflictes que poden ésser produïts per interferència de competències entre l’estat i l’entitat autònoma són resolts per un òrgan judicial al qual sol ésser encomanada la vigilància de la constitucionalitat.
A l’Estat espanyol contemporani, les formes d’autonomia més desenvolupades jurídicament es troben en les constitucions de la Segona República Espanyola (1931) i de la monarquia constitucional instituïda després de la dictadura franquista (1978). L’article 1 de la constitució de la Segona República Espanyola preveia que el caràcter d’estat integral era compatible amb l’autonomia dels municipis i de les regions. Els articles compresos de l’11 al 22 regulaven l’abast de l’autonomia, i el 121 creava el Tribunal de Garanties Constitucionals, que, d’entre d’altres missions, tenia la de resoldre els conflictes que sorgissin entre l’estat i qualsevol regió autònoma. En aquest període constitucional foren sotmesos a plebiscit els estatuts de Catalunya (sancionat el 15 de setembre de 1932, al qual donà aplicació l’Estatut Interior del 26 de maig de 1933), d’Euzkadi (sancionat l’1 d’octubre de 1936) i de Galícia (no sancionat, però, per part del poder central).
En la Constitució espanyola del 1978 es torna a reconèixer el dret a l’autonomia per a les diferents nacionalitats i regions de l’Estat espanyol. L’article 2 de la Constitució i els articles del títol VIII fan referència a l’organització territorial de l’estat i determinen la manera d’accedir a l’autonomia i d’obtenir l' estatut d’autonomia . Aquest dret a l’autonomia comporta la potestat de dictar normes jurídiques primàries (potestat legislativa), la potestat reglamentària i la funció administrativa regulades pel que disposa la Constitució i pel que preveuen els corresponents estatuts d’autonomia. Alhora, a la Constitució, hom disposa la creació del Tribunal Constitucional, que coneix de la inconstitucionalitat d’algunes lleis i dels conflictes de competències entre l’estat i les comunitats autònomes o entre les mateixes comunitats.
S'obrí així en l’Estat espanyol un procés autonòmic durant el qual les nacionalitats i regions històriques i províncies agrupades han anat assolint, amb l’aprovació de llurs estatuts, l’autonomia, configurant-se de mica en mica l’actual mapa autonòmic, ja completat. Catalunya i el País Basc l’assoliren el 18 de desembre de 1979; Galícia el 6 d’abril de 1981; Andalusia , Astúries i Cantàbria el 30 de desembre de 1981; la Rioja i Múrcia el 9 de juny de 1982; el País Valencià l’1 de juliol de 1982; Aragó , Castella-la Manxa , Navarra i Canàries el 10 d’agost de 1982; Illes Balears , Castella i Lleó , Extremadura i la Comunitat de Madrid el 25 de febrer de 1983. A Catalunya, el 1990 la Generalitat restablí el Consell General d’Aran (vigent des del 1994), les competències del qual foren cedides per la Generalitat.
A la resta d’Europa, alguns estats estableixen jurídicament règims autònoms: a la constitució italiana (1948), l’article 5 determina que la República, una i indivisible, reconeix i promou les autonomies locals. El títol 5 (articles 114 i 133) en regula el funcionament. Les regions amb un grau d’autonomia més gran són Sicília, Trentino-Alto Adige, Friül-Venècia i la Vall d’Aosta. A la gran Bretanya, el 1997 foren aprovats en referèndum els projectes de règims autonòmics a Escòcia i a Gal·les. D’altra banda, com a resultat dels acords de pau signats el 1998, hom aprovà en referèndum la constitució d’un parlament autònom a Irlanda del Nord, que entrà en funcionament el mateix any. Altres estats europeus amb situacions jurídiques d’autonomia són Dinamarca (illes Fèroe i Grenlàndia), Finlàndia (illes Åland), Iugoslàvia (Vojvodina i Kosovo-Metohija, dins Sèrbia) i Portugal (Madeira i Açores). A la Federació Russa, la constitució vigent des del 1993 recull en part la constitució de l’URSS del 1978 i estableix l’existència de 89 membres, 22 dels quals són repúbliques federades. D’aquestes, la República Russa és l’única amb divisions administratives de rang inferior amb una certa autonomia, i gaudeix, a més, d’una clara preeminència respecte a les altres repúbliques (el rus és l’única llengua oficial a tot l’estat). Al Parlament, el Consell de la Federació és la cambra territorial i cada membre hi té 2 representants. En d’altres estats sorgits de l’antiga URSS, com ara Ucraïna, el Tadjikistan i l’Uzbekistan, hi ha també territoris autònoms. Fora d’Europa, destaquen la República Popular de la Xina (Mongòlia, Ningxia, Hui, Guanxi, Tibet i Xinjiang), Israel, on, arran dels acords de pau del 1993, hom establí una autonomia palestina de límits imprecisos als territoris ocupats, l’aplicació de la qual és enormement conflictiva; l’Iraq, amb un territori kurd al N, les Filipines i Nicaragua, a la costa atlàntica. Cal dir, tanmateix, que el reconeixement i l’existència de l’autonomia en els texts constitucionals d’un estat no impedeixen que, de vegades, s’hi exerceixi una clara opressió sobre les minories nacionals.