Originàriament, el poema èpic reunia en una unitat estructurada una sèrie de narracions —variacions d’un mateix tema— transmeses per via oral; generalment eren anònims, i en solia existir més d’una versió. Al costat d’elements reals —l’acció sol estar situada en èpoques històriques notables per llurs fets guerrers— s’hi troben elements llegendaris i fantàstics (els mateixos protagonistes solen ésser herois amb qualitats sobrehumanes). A Egipte se'n conserven restes en texts fúnebres i màgics. La poesia èpica mesopotàmica —sumèria i accàdia— narra aventures dels déus (Enūma elīs, poema de la creació) i dels herois (epopeia de Gilgameš, ~1500 aC). A l’Índia, la màxima representació en aquest gènere són el Mahābhārata i el Rāmāiana. A Síria, a Palestina i en la literatura àrab hom també ha trobat restes de poemes èpics. L’epopeia persa ateny el punt màxim amb el Šāhnāmeh (‘Llibre dels reis’), de Firdūsī.
La poesia èpica grega s’inicià amb les obres d’Homer, si bé la Ilíada i l'Odissea aporten dades que fan suposar una tradició èpica anterior, de la qual els rapsodes posteriors degueren manllevar tirades de versos. Altres reculls són els cicles èpics: sobre Tebes (Edipòdia, Tebaida i Epígons), l’expedició dels argonautes i sobre el món homèric (Cants, Cipris, Etiòpida, Iliupersis, Nostoi, Telegonia, etc.). Hesíode, amb una nova personalitat, manté elements comuns amb Homer (Teogonia). Pisandre (~600 aC) estén la llegenda d’Hèracles. Als segles V-IV aC continuà l’epopeia de caràcter historicollegendari (Quèril de Samos, Barbariká; Antímac de Colofó, Tebaida, Lide). A l’època hel·lenística, Callímac escriví l'Hecale, breu epopeia de gran significació poètica. Teòcrit compongué uns poemes breus, èpics pel tema tractat. Apol·loni de Rodes escriví Els argonautes. Durant l’època imperial, subsistí una epopeia polimorfa i politemàtica. Els primers assaigs d’epopeia romana, després de la traducció de l'Odissea al llatí per Livi Andrònic, foren els de Nevi i Enni. El PoenIcum bellum de Nevi (s. III aC) narra la primera guerra púnica. Enni (segles III-II aC) inclogué dins els seus Annales la història de Roma, dels orígens fins al seu temps. Resten pocs fragments del Bellum Histricum o Annales d’Hostius (segle II aC). Amb Virgili es produí la cristal·lització de l’epopeia romana, de la qual l'Eneida és l’obra capdavantera. Lucà deixà inacabada la Farsàlia, epopeia de la guerra civil entre Cèsar i Pompeu. L'Argonautica de Valeri Flac s’inspirà en Apol·loni de Rodes. D’influència grega són la Thebais i l'Achilleis d’Estaci. Sili Itàlic compongué unes Punica en 17 llibres. Claudià (segles IV-V) deixà una epopeia mitològica, De raptu Proserpinae, i poemes de tema contemporani, com De bello Gothico. La tradició de l’epopeia romana es conservà en autors cristians, com Prudenci (segles IV-V), Sidoni Apol·linar (segle V), Draconci (segle V) i Avit (segles V-VI), i exercí la seva influència durant l’edat mitjana i el naixement de les epopeies nacionals.
A l’edat mitjana foren escrits poemes èpics en llengües romàniques (cançó de gesta).En el món germànic, al segle V ja existien poemes sobre la mort d’Ermanric, el desastre dels burgundis i la llegenda de Hilda i de Brunilde, dels quals han arribat notícies a través de la recopilació islandesa dels Edda i de les sagues escandinaves. El Hildebrandslied (‘Cant d’Hildebrand’, segle VIII) és el primer testimoni escrit de l’epopeia germànica. Forma part d’un cicle de llegendes i poemes centrats en la figura del rei Teodoric. A partir del segle IX l’epopeia germànica incorporà temes cristians, com Heliand (‘El Salvador’ 822-840), Muspilli (825); temes històrics, com l'Alexanderlied (1150), de Lamprecht, i inspirats en l’èpica francesa: Parzival (1210), de Wolfram von Eschenbach, i Tristan und Isolde (1210), de Godofred d’Estrasburg. La tradició germànica genuïna reapareix al Niebelungenlied (‘Cant dels Nibelungs’, 1200-05), anònim, que reuneix en un poema les llegendes de Sigfrid, Brunilde i el desastre dels burgundis a la cort del rei Etzel (Àtila). El Gudrunlied (‘Cant de Gudrun’, 1230-40) reprèn i amplia la llegenda de Hilda i Hagen. Els temes germànics perduren en poemes posteriors de menor importància.
Durant els segles XV, XVI i XVII fou conreat un altre tipus de poema èpic, derivat de l’epopeia tradicional, on la base és l’exaltació d’un país o d’un personatge real. Aquests poemes solen ésser transmesos per escrit, tenen una realització argumental fixada i són producte d’un autor determinat; l’estructura formal i les dimensions del poema èpic solen mantenir-s’hi. Un precedent d’aquest tipus d’epopeia és l'Eneida, seguida per Ronsard a La Franciade (1572), per Camōes a Os Lusíadas (1572), per Ercilla a La Araucana (1569-89), per Tasso a La Gerusalemme liberata (1544-95) i, més tard, per Voltaire a L’Henriade (1728); el tema de Rotllan és adaptat per Boiardo (Orlando innamorato, 1483-95) i per Ariosto (Orlando furioso, 1516). Milton conreà l’èpica religiosa a The Paradise Lost (‘El paradís perdut’, 1667), i Klopstock a Der Messias (‘El Messies’, 1748-81).
Durant els segles XVI i XVII foren escrites epopeies burlesques (La Gatomaquia, 1634, de Lope de Vega; Baldus, 1517, de Folengo). El gènere entrà en decadència al segle XVIII, i amb el Romanticisme conegué una revitalització: I Lombardi alla prima Crociata (1836), de Grossi; El Pelayo (1840), d’Espronceda; La batalla de Lepanto (1850), de Fernández y González; La légende des siècles (1859-83), d’Hugo. Posteriorment, el gènere decaigué, i només n'hi ha mostres a les literatures escandinaves; també hi ha alguns elements èpics a produccions literàries d’altres tipus. /p>
L’èpica als Països Catalans
Als Països Catalans, els primers cants èpics corresponen a les epopeies medievals, que es produïren en català d’una manera paral·lela i amb característiques semblants a les de la resta de les llengües romàniques (cançó de gesta). El poema llatí Saxia, d’Antoni Brenac (segle XVI), sobre els orígens mitològics de Montserrat, és indicatiu del renovat interès que, amb el Renaixement, es produeix per l’èpica clàssica. L’edició, però, que en féu Jaume Collell (1893) respon, més aviat, a la voluntat comuna als homes de la Renaixença de dotar la literatura autòctona del prestigi del gran poema èpic que havia de coronar tota literatura nacional. Aquesta fou l’orientació d’Ignasi Corrons en reclamar (en el pròleg a Joan Garí, 1868) per al català un “poema heroic, o que en tinga almenos la semblança”. A aquests designis de la Renaixença respon ja la voluntat èpica de Joaquim Rubió i Ors (Roudor de Llobregat, 1842) i Manuel Milà i Fontanals (La cançó del Pros Bernat, 1867), bons coneixedors, d’altra banda, de la literatura clàssica. Jacint Verdaguer, en publicar L’Atlàntida (1877) i Canigó (1886), fou reconegut, amb entusiasme, com el gran poeta èpic que representava la culminació de la literatura renaixent. Cal destacar, a més, alguns títols significatius, com Los catalàunics (1897), poema inacabat d’Antoni Taulet, i la continuïtat d’alguns temes catalans en aquest gènere, com el dels almogàvers, al qual es dedicaren, a més de Rubió i Ors en l’obra citada, Francesc Pelagi Briz (L’Orientada, 1881) i Magí Morera i Galícia (Retorn de Grècia, 1929), el de la Reconquesta, per Josep Pleyan de Porta (La reconquesta de Lleida, 1883), Damas Calvet (Mallorca cristiana, 1886) i el valencià Joaquim Garcia i Girona (Seidia, 1919), o algunes versions de la llegenda del Comte Arnau o de la de Fra Garí (Joan Garí).