Segons llur finalitat, les armes poden ésser classificades en: armes defensives, per a protegir individualment (escut, arnès, casc, màscara antigàs, etc.) o bé col·lectivament (antimíssils, etc.), i armes ofensives, destinades a l’atac; segons el maneig, les armes ofensives poden ésser armes de mà (bastó, maça, porra, destral, tomahawk, alfange, alabarda, punyal, daga, etc.) i armes llancívoles o de tret, d’acció a distància de l’atacant; segons el mètode de propulsió, les armes llancívoles o de tret es classifiquen en: impulsades a mà (fona, arpó, venable, llança, boleadoras, bumerang, bomba de mà, bomba de gasos lacrimògens, còctel Molotov, etc.); proveïdes de ressort (arc, catapulta, tirador, ballesta, etc.); per l’acció de la gravetat (alguns tipus d’ariet, trabuc, bomba d’aviació, etc.); per impulsió pneumàtica (sarbatana, escopeta i pistola d’aire comprimit, canó de vapor d’Arquimedes i Leonardo, camió cisterna antimanifestacions, etc.); utilitzant la força expansiva d’un explosiu químic (armes de foc: bombarda, culebrina, arcabús, canó, mosquet, morter, fusell, escopeta, pistola, revòlver, orgue, metralladora, etc.), la ignició del qual és provocada per metxa, guspira obtinguda per fregament o percussió de sílex o pedrenyera, o per l’acció d’un fulminant; i, finalment, armes autopropulsades (torpede, míssil guiat per fil, etc.), algunes de les quals són teledirigides (tanc automàtic) o autodirigides (torpedes i míssils, etc.).
L’acció de les armes ofensives pot ésser per contusió (pedra, porra, garrot, etc.), per tall (sabre), per perforació (llança, fletxa, bala ogival, etc.), per explosió (bomba, granada, etc.), per acció biològica o fisiològica (dards verinosos, armes biològiques, gasos lacrimògens, vesicants i asfixiants, radiació, etc.) i incendiària (foc grec, bomba incendiària, napalm, etc.). Aquestes accions poden anar destinades a la destrucció de grans conjunts industrials (armes nuclears), agropecuaris (avió ruixador de productes defoliants i verinosos) i militars (artilleria), o bé a l’acció antipersonal per disminució de la capacitat ofensiva de l’adversari (gasos lacrimògens, camió cisterna antimanifestació) o per mort d’aquest (armes portàtils) tant si és militar com civil (booby trap). Els estris de caça i pesca eren també emprats com a armes pels pobles més primitius, i eren simples adaptacions més o menys evolucionades de l’instrument més primitiu del qual hom hagi disposat mai: la pedra. Ben aviat, però, hom utilitzà la fusta, l’os i la banya.
L’aparició de les cultures sedentàries de base econòmica agrícola, amb la guerra com a institució, determinà l’especialització de les eines de treball i de les armes. Del bastó sortiren la clava, l’aixol i la destral com a armes de mà, la llança com a arma llancívola, i l’escut com a arma defensiva. De la pedra sorgiren el ganivet i la fona. L’espasa i el sabre són exclusius de cultures del metall. Una nova arma no abolia les antigues: els perses utilitzaren contra Alexandre puntes de fletxa de sílex, de coure o de ferro, i a Egipte hom caçava amb arc i arpó. Els assiris empraven també màquines de guerra i arribaren a un tipus d’armament que es mantingué amb poques variacions fins a l’arribada de la pólvora. La ciència grega aportà noves màquines llançadores basades en els coneixements mecànics. A la Xina hom utilitzà projectils pirogènics i tòxics. Al segle VII els exèrcits de Bizanci utilitzaven el foc grec (probablement petroli brut) i coneixien algunes barreges pirogèniques a base de salnitre, nafta i sofre, i al segle IX ja construïen granades llançades a mà o en petits tubs de coure.
L’Europa del segle X utilitzava el trabuc i la ballesta. L’islamisme transmeté els coneixements orientals a Europa i durant el segle XIV la pólvora era ja emprada en l’artilleria, bé que era coneguda molt abans (Roger Bacon, 1248). Als segles XV i XVI representen l’establiment definitiu de l’arma de foc: es desenvoluparen l’artilleria i les armes portàtils (arcabús). El progrés científic permeté el millorament dels aliatges amb què hom fabricava les armes i dels explosius; nasqueren les armes curtes i l’artilleria pesant. El procés de rearmament entre el 1870 i el 1914 donà un gran perfeccionament a tot tipus d’arma. En aquest moment aparegué l’arma aèria, molt perfeccionada durant la guerra 1939-45, on foren emprades les primeres armes nuclears. La postguerra ha conegut un enorme desenvolupament de tot tipus d’arma. Han sorgit les armes termonuclears, l’artilleria nuclear, les armes biològiques i el millorament de l’armament convencional.
Les armes navals
Els primers tipus d’arma naval foren d’origen terrestre i implicaven l’abordatge dels vaixells. La primera arma específicament naval fou l’esperó; ho fou també el foc grec, emprat pels bizantins i els àrabs. Les primeres màquines balístiques, especialment la catapulta, foren adaptades a la guerra naval. Amb l’aparició del canó (segle XIV) i la seva incorporació al vaixell, hom modificà substancialment la tàctica naval. El primer canó naval fou la bombarda, que fou substituïda (segle XV i XVI) pels canons de càrrega per la boca. Però, al segle XVI, l’armament principal era constituït pels piquers i els arcabussers. A partir de Lepant els vaixells augmentaren el nombre de peces d’artilleria. Els primers projectils llançats per l’artilleria naval foren de pedra i, després, de ferro fos; aquest amb les variants de bales encadenades, bales pesades, bales de palanqueta i bales roges.
Al final del segle XVIII foren usades les granades (anomenades també, aleshores, magranes), és a dir, bales de canó que esclaten una vegada arribades al blanc. L’èxit obtingut per les granades motivà l’aparició del blindatge i la desaparició dels vaixells de guerra de fusta. Com a arma específicament naval (bé que era més un tipus de vaixell) aparegué al segle XVI el brulot, que es mantingué fins a la darreria del segle XVII: consistia en un vaixell incendiari que era llançat contra els vaixells enemics. En aquest sentit, pot ésser considerat un antecessor del torpede autopropulsat dels segles XIX i XX. Com d’altres antecessors d’aquest, alhora que de la mina submarina (segle XIX), cal esmentar la mina d’aigua, el torpede divergent i el torpede remolcat. Des de l’aparició de l’embrió de submarí de Bushnell, aquest tipus de vaixell revolucionà les armes navals i aparegueren nombroses armes submarines i antisubmarines. Entre les armes submarines hi ha el torpede i els míssils. Com a armes antisubmarines, deixant de banda les que tenen per missió la localització del submarí (sonar, Asdic, hidròfons, etc.), cal esmentar la càrrega de profunditat, el squid, la mina submarina, els eriçons, els coets tipus Ascoc, etc. Actualment la principal innovació en el camp de les armes navals consisteix en la total adaptació als vaixells dels míssils.
Legislació sobre les armes
En general, els estats estableixen determinades limitacions, en llur legislació comuna, relatives a la fabricació, venda, introducció al país, ús, dipòsit i tinença de les armes, especialment de les de foc. Concretament, pel que es refereix a llur tinença, hom sol establir un règim de llicència obligatòria. La manca d’aquesta llicència constitueix, segons les legislacions, una simple infracció administrativa o un delicte específic, com és el cas de les lleis penals espanyoles, les quals castiguen durament la tinença d’armes de foc fora del propi domicili sense posseir la guia i la llicència oportunes, o, en el propi domicili, sense la guia de pertinença. Són considerades excloses les armes de caça, que es regeixen per una legislació especial, i les de valor artístic o històric. També en alguns països pot constituir delicte específic el dipòsit d’armes o de municions; la legislació espanyola considera dipòsit d’armes de guerra la reunió de tres o més d’aquestes armes, i dipòsit d’armes de defensa la reunió de cinc o més; això no obstant, és castigat sempre com a dipòsit, baldament només hi hagi una arma, la tinença de metralladores, fusells metralladors i bombes de mà.