La majoria dels codis penals es basen en el francès, del 1810. Als països anglosaxons, el dret penal és menys codificat i, com el codi civil, es regeix sobretot per la common law, tot i que els delictes i les penes puguin estar codificats parcialment.
Com a expressió directa del poder coercitiu de l’Estat, els codis penals són objecte de constants modificacions i reformes, i s'adeqüen a noves formes de criminalitat i de delicte, sorgides arran dels canvis tecnològics, de les relacions socials, dels hàbits i costums, etc., com també als grans canvis en la mentalitat general pel que fa als conceptes de crim, delicte, pena, o sanció i, de vegades (sobretot en el cas de règims autoritaris o dictatorials), seguint les ideologies governants.
A l’Estat espanyol, el procés codificador en el camp penal coincideix amb l’esperit de respecte a la persona i als seus drets que presidí la constitució de Cadis. El primer codi penal, publicat el 1822, gaudí d’una acceptació general i introduí les idees enciclopedistes i les doctrines de Beccaria. Se'n publicaren d'altres el 1848 i el 1870 (el d'aquest darrer any, revisat el 1928 i el 1932). Durant la Guerra Civil Espanyola continuà vigent el codi penal del 1932, tot i que el 1936 hom hi reintroduí la pena de mort, bé que el conflicte comportà que restés en un segon pla davant del protagonisme de la justícia militar. Aquesta situació es mantingué fins el 1944, que entrà en vigor una nova reforma del codi penal que, bàsicament, adaptava la versió anterior a les necessitats de la dictadura franquista: s'hi introduïren els delictes contra la seguretat de l’Estat, d'associació il·lícita, de propaganda il·legal i contra la religió catòlica, entre d’altres. Posteriorment, aquest text es retocà el 1963. La pena de mort fou abolida amb l’entrada en vigor de la Constitució del 1978, a la qual hom adequà el codi penal el 1983.
Afegiments importants posteriors foren els delictes contra la hisenda pública i la seguretat social (1985), i el de tràfic de drogues (1988). Així mateix, l'ingrés de l'Estat espanyol a les Comunitats Europees (actualment, Unió Europea) comportà adaptacions als tribunals d'aquesta organització. El 1995 fou aprovat un nou codi penal, que introduïa modificacions substancials, tals com la figura dels delictes socioeconòmics, l’eliminació de determinats privilegis dels funcionaris públics, noves fórmules per a la determinació de les penes i la participació dels ciutadans en l’administració de justícia pel que fa a determinats delictes. Altres afegiments o canvis posteriors destacats foren els relatius a les agressions derivades de la violència al carrer (1998); l’explotació i els abusos sexuals contra menors; el tràfic de menors (1999); la protecció a les víctimes de maltractaments (1999); la regulació de les armes químiques (2000), i la violència domèstica (2003). També s’adaptà el codi espanyol al Tribunal Penal Internacional (des del 2002). L’any 2010 fou aprovada una de les reformes de més abast del codi penal del 1995, que introduïa o bé ampliava i precisava delictes relatius a la corrupció econòmica, entre els quals destaquen la responsabilitat penal de les persones jurídiques amb relació als delictes comesos en benefici d’una empresa, el blanqueig de capitals, l’estafa als inversors, l’assetjament laboral i immobiliari, el suborn en el sector privat, etc.