Fou constituït el 1844 per decret del govern González Bravo, i en fou confiada l’organització a Francisco Javier Girón, duc d’Ahumada, el qual la comandà fins el 1854. Dos anys després de la seva creació (1846), el capità Manuel Buceta protagonitzà un cop fallit, i el 1876, coordinat amb l’exèrcit, dugué a terme el cop d’estat que enderrocà la Primera República. Des del 1929 és coneguda també com La Benemérita, en ser-li atorgada la Gran Creu de l’Orde Civil de Beneficència. L’actuació de la guàrdia civil, centrada de primer en la lluita contra el bandolerisme, s’estengué aviat a la repressió dels moviments camperols i de l’anarquisme (especialment a Barcelona), la qual cosa motivà una forta hostilitat entre els sectors obrers i revolucionaris, palesa en proclamar-se la Segona República en les demandes de supressió del cos que provocaren la creació de la guàrdia d’assalt al febrer de 1932.
Tanmateix, tant la guàrdia civil com aquest nou cos protagonitzaren durant la república diverses accions repressives d’una gran duresa, com ara els fets de Casas Viejas. Durant la Guerra Civil Espanyola, el cos es dividí i s’adherí a un dels dos bàndols, i a la zona republicana fou redenominat guàrdia nacional republicana. En general, la seva activitat es mantingué a la rereguarda, bé que participà en operacions de gran magnitud per ambdues parts (presa del Alcázar de Toledo). Durant el franquisme absorbí el cos de carrabiners i, fins els anys cinquanta, protagonitzà la lluita contra el maquis. El 1959 incorporà a les seves funcions la vigilància del trànsit i les carreteres. Participà, bé que no de forma destacada, en la repressió política de la dictadura. Al País Basc, hostilitzà ETA, i els seus agents foren objecte d’atemptats. El 1973, a suggeriment del general Gil Yuste, el cos adopta la divisa “Todo por la patria”, actualment encara vigent.
La fi del franquisme i l’establiment de la monarquia constitucional (1975-78) significà una nova etapa, malgrat que membres de la guàrdia civil foren l’element més visible del Vint-i-tres de febrer. El cos fou objecte d’una nova regulació en la Llei orgànica de les forces i cossos de seguretat (març de 1986), conjuntament amb la policia nacional (amb la qual comparteix la dependència exclusiva del govern central) i els cossos de seguretat de les comunitats autònomes (a Catalunya i el País Basc) i dels ens locals. El nou ordenament especificava la subordinació del cos al Ministeri de l’Interior, tot i conservar el règim i la jerarquia militars, regulats pel Ministeri de Defensa. Puntualment, el govern pot assignar missions militars a la guàrdia civil o integrar-ne efectius a les forces armades. El 1986 es nomenà també el primer director general no militar, Luis Roldan, i des del 1988 permet la incorporació de dones. Les seves competències comprenen, entre d’altres, el compliment de la legislació sobre armes i explosius, el control de fronteres, ports i aeroports per a combatre el narcotràfic, el contraban, el frau fiscal i la immigració irregular, el terrorisme i la protecció del medi ambient. Llevat de Catalunya i el País Basc, que tenen les competències transferides, és l’encarregada de la supervisió del trànsit i el transport en les vies públiques interurbanes i de la seguretat ciutadana i l’ordre públic. Tanmateix, d’acord amb la legislació vigent, el govern pot encomanar a la guàrdia civil tasques fora d’aquests àmbits.
A Catalunya, la gradual entrada en servei dels mossos d’esquadra (1995), ha anat paral·lela a la disminució dels efectius de la guàrdia civil, amb el tancament de més d’un centenar de casernes, que a mitjan segona dècada del segle XXI era d’una vuitantena, sota el comandament del centre de Sant Andreu de la Barca. Des de la segona dècada del segle XX, diverses actuacions del cos han desfermat polèmiques, especialment amb relació a les operacions sobre l’entrada d’immigrants a Ceuta i Melilla, i també al llarg del moviment per la independència de Catalunya, especialment en la persecució de polítics i entitats independentistes, i també en la repressió del referèndum de l’1 d’octubre de 2017 (juntament amb la policia nacional), operació molt criticada, àdhuc internacionalment.