Fenomen propi de totes les religions universalistes —hom el troba en el budisme, en l’islamisme, en el mazdaisme, en algunes escoles de l’hinduisme en els temps moderns—, ho és sobretot del cristianisme. Sovint és difícil de distingir-la de la simple propaganda religiosa, del proselitisme, mancats generalment d’organització i de programa definit. En el cristianisme, considerada com a exigència de la mateixa acceptació de l’evangeli (apòstol vol dir precisament ‘enviat’) i, per això mateix, com a tasca pròpia de tot creient, la missió fou atesa i acomplerta d’una manera molt activa per les primeres comunitats cristianes.
Evangelitzada entre els anys 43 i 49, Roma esdevingué aviat, per la seva condició de capital de l’Imperi, un centre important d’organització jeràrquica de les missions. Tanmateix, la cristianització de Cartago, a la darreria del segle I, i el desenvolupament de l’hel·lenisme cristià a Alexandria, a les acaballes del segle següent, feren que al segle III el nord de l’Àfrica fos centre cultural del cristianisme. Durant el segle IV, amb l’establiment constantinià de la fe cristiana com a religió imperial, restà possible la manifestació de l’afany universalista d’aquesta fe. La primera comunitat cristiana exterior a l’Imperi fou la dels siríacs orientals de la Mesopotàmia sassànida; implantada al principi del segle IV, s’expandí vers l’Àsia central i, al segle VII, fins a la Xina, on arribà a la màxima extensió i esplendor al segle XIII.
L’Índia rebé l’evangeli certament abans del segle VII, dins l’àmbit de la mateixa església sirooriental. Al nord de Mesopotàmia es formaren també, al segle III o IV, les esglésies d’Armènia i Geòrgia; alhora foren evangelitzats Etiòpia i els gots, els quals, juntament amb aquestes esglésies, se separaren de Roma i tingueren una expansió diferent. Entre els segles VII i X hom evangelitzà pràcticament tot el món conegut: Baviera, Alamània, Turíngia, el Baix Rin i Frísia al segle VII, Eslovènia al segle VIII, Escandinàvia al segle IX i el regne de Kíev i Hongria al segle X. als segles XIII i XIV, dins l’Església Catòlica, franciscans i dominicans reberen les missions de l’Extrem Orient, en les quals participaren també posteriorment els cristians orientals que no eren en comunió amb Roma i, finalment, els cristians separats de l’Europa central i nòrdica.
Els descobriments geogràfics dels segles XV i XVI ampliaren el camp d’acció dels missioners catòlics, que acompanyaren des del primer moment els colonitzadors; la responsabilitat, doncs, fou assumida per les corones de Castella i de Portugal i es transformà en el Patronato Real en Indias sobre terres i persones. Per a prendre la direcció de la tasca missionera Gregori XV instituí, el 1622, la Congregació de Propaganda Fide, per a defensa de la independència de les missions i per a fomentar la formació d’una clerecia autòctona, per mitjà de la fundació de col·legis, com l’Urbanià, a Roma. El 1633 fou permès de missionar noves terres sense sotmetre's a les exigències del Patronato, i el 1643 foren abolits els privilegis dels ordes religiosos, que passaren a dependre en tot de l’esmentada Congregació. Per evitar el conflicte amb les potències colonitzadores, els papes decidiren de nomenar simples vicaris apostòlics, i el dualisme anà decreixent a mesura que aquestes potències perdien llur poder colonial. L’acomodació a les cultures locals més desenvolupades provocà la qüestió dels ritus xinesos i malabars, la resolució negativa de la qual provocà un retrocés en les missions de l’Extrem Orient, que s’havien anat afermant durant el segle XVII, època en què, amb la fundació de societats de missions estrangeres, les clerecies seculars nacionals s’afegiren a les congregacions religioses en la tasca missional.
L’afebliment religiós que comportà la Il·lustració, la supressió de la Companyia de Jesús i la Revolució Francesa, amb les seves repercussions, determinaren un nou i més general retrocés missioner; però a partir del segon terç del segle XIX les missions conegueren una nova embranzida, facilitada ensems per les millors comunicacions i els nous descobriments, que portà la tasca missionera no solament a antics països ja missionats (Indoxina, la Xina, el Japó, el Congo, etc.), sinó també a moltes altres zones encara mai no missionades. La incorporació del laïcat a les missions a través de les obres missionals pontifícies i la fundació de nombroses congregacions missioneres, tant masculines com femenines, aportaren els agents necessaris a la pastoral missionera de l’Església Catòlica, que des de l’encíclica de Benet XV Maximum illud (1919) fins al decret sobre l’activitat missionera de l’Església (1965), del concili II del Vaticà, s’ha ocupat repetides vegades de la base doctrinal d’aquesta pastoral. L’escull de la Primera Guerra Mundial fou ràpidament superat, i la Segona no afectà tan profundament l’esquema missioner, el qual, en canvi, ha estat molt afectat pel procés d’independència i formació de nous estats, que plantegen moltes vegades l’adequació completa del catolicisme a la cultura i vida nacionals.
Quant a les esglésies de la Reforma, les missions inicials fora d’Europa acompanyaren l’emigració i les expedicions colonitzadores; la primera societat missionera pròpiament dita fou creada per John Eliot a Massachusetts (1649). Adrianus Savaria, Justus van Heurn, Justinus von Weltz i altres profetes clamaren per l’obligació de llurs esglésies a missionar, però una organització a gran escala no aparegué fins que, dins el pietisme germànic, A.H. Francke creà a la Universitat de Halle el primer centre mundial: els primers missioners foren enviats a Tranquebar, a l’Índia, el 1705, pel rei Frederic IV de Dinamarca. L’exemple fou seguit per altres sobirans. Foren creades diverses societats missioneres britàniques a la fi del segle XVIII. El moviment missioner conegué la màxima esplendor durant el segle XIX, amb l’expansió colonialista dels estats protestants. Escoles, hospitals, impremtes, caracteritzaren les seves missions. Vers el 1900 el nombre de societats missioneres, confessionals i interdenominacionals, passava de tres-centes. Actualment només amb els EUA aquesta xifra ja és sobrepassada.
A mitjan segle XIX començaren a néixer missions no lligades a cap denominació i dogmàticament fonamentalistes. Tot aquest esforç missioner, al final del segle XIX, donà naixença a nombroses esglésies: a la Conferència de Madràs (1938), més de la meitat de les esglésies presents provenien d’Àsia i l’Amèrica Llatina. Des del principi del segle XIX hom creà societats de cooperació missionera, sobretot les societats bíbliques (societat bíblica) i les territorials, les conferències periòdiques internacionals a Europa i Amèrica (Londres, 1854; Nova York, 1854; Liverpool, 1860; etc.), que constitueixen la base del Congrés Missioner Mundial d’Edimburg (1910) i del Consell Missioner Internacional de Lake Mohonk (1921), el qual, més tard (1938), entrà com a associació formal en el Consell Ecumènic de les Esglésies. En l’assemblea de Nova Delhi (1961) esdevingué la Secció de Missió i Evangelització del Consell, amb una orientació plenament ecumènica. Quant a les esglésies ortodoxes, l’esforç missioner dels segles XIX i XX es limità a les missions russes a Sibèria, a Alaska i al Japó, esforç que restà estroncat amb l’establiment del comunisme a l’URSS. Més que missioneres, les esglésies ortodoxes d’Amèrica són fruit de l’emigració.
Les missions catalanes
Sembla que mai no hi hagué una consciència col·lectiva catalana davant els afers missioners catòlics; amb tot, una representació dels catalans creients s’encaminaren a força indrets dels quatre continents. Entre el 1200 i el 1400 la figura gegantina de Ramon Llull i tot un estol de franciscans intentaren de bastir una missió entre els musulmans sobre uns altres pressupòsits que els de les croades; Ramon de Penyafort fundà escoles de llengües orientals per tal que els missioners dominicans anessin preparats a les contrades africanes i al Pròxim Orient; Pere Nolasc impulsà l’orde de la Mercè. Amb els descobriments transatlàntics dels voltants del 1500 l’horitzó també s’eixamplà: centenars d’eclesiàstics anaren a Amèrica i a Àsia. Els dominicans anaren sovint a les Filipines, a la Xina i a Colòmbia; els jesuïtes —que passaren de cinc-cents als segles XVII i XVIII— s’escamparen arreu d’Amèrica i les Filipines, i alguns anaren a l’Índia i al Japó; els franciscans es concentraren, des del segle XVIII, al Perú, a Bolívia i a Califòrnia, bo i continuant anant als convents palestins; els caputxins fundaren les missions del Caroní, a Veneçuela, als segles XVII, XVIII i XIX. Destacaren unes quantes figures de primera línia: Lluís Bertran, Pere Claver, A. Llinars, G. Serra, J. Gumilla, J.M. Peramàs, els bisbes M. Martí, N. Coll i Prat (ambdós de Caracas) i B.M. Moixó (de la Plata). Durant el segle XIX les vicissituds de l’Estat espanyol tornaren irregular aquesta tradició; els franciscans foren els qui mantingueren més fluida la continuïtat. En general, però, calgué esperar el tombant del segle: els jesuïtes anaren a l’Argentina i a Xile, després a Bombai i des del 1950 al Paraguai i a Bolívia; els caputxins foren encarregats del vicariat de Valledupar (Colòmbia); els franciscans continuaren anant a Terra Santa i al Marroc; els benedictins de Montserrat intervingueren en noves fundacions a les Filipines i a Colòmbia. També foren enviades religioses a missions d’Amèrica, d’Àfrica i d’Àsia; els capellans diocesans s’organitzaren i prengueren responsabilitats pastorals a Xile i al Camerun (o a algun altre país africà) o s’inseriren en organitzacions estatals, com l’OCSHA. Més recentment els laics s’han incorporat també al moviment missioner a recer d’obres ja iniciades o treballant en institucions de les esglésies locals (hospitals, escoles, cooperatives, sindicats).