La primera edició tingué lloc el 1978, i recorregué uns 10.000 km des de París fins a la ciutat de Dakar, al Senegal. L’itinerari incloïa, a més d’aquest darrer estat i França, Algèria, Nigèria, Mali i Burkina Faso. En les edicions posteriors, la cursa ha variat el recorregut, mantenint aproximadament la mateixa distància. Des del 1995 la sortida té lloc des d’altres punts, a més de París (el 2005 fou a Barcelona), i el ral·li adoptà el nom actual.
A causa dels conflictes armats existents en molts trams del trajecte, que el 2008 causaren quatre víctimes mortals entre els pilots, des del 2009 el ral·li es disputa a l'Amèrica del Sud (Argentina i Xile). Té quatre modalitats: automòbil, camió, moto i quad. Joan (dit Nani) Roma i Cararach fou el primer català que guanyà la cursa en la modalitat de moto, i el 2014 fou el campió en la modalitat de cotxe. Marc Coma ha estat també guanyador del ral·li en la modalitat de motos (2006, 2009, 2011 i 2014). És una de les competicions més dures i més seguides del calendari mundial.