En la seva joventut formà part de grups artístics radicals, motiu pel qual li fou vetat l’ingrés en escoles oficials de l’antiga República Democràtica Alemanya, i hagué de guanyar-se la vida amb oficis diversos, que compaginà amb la pràctica artística. Amb motiu de la seva candidatura al sindicat d’artistes (que també li fou refusada) adoptà el pseudònim d’A. R. Penck (1966), que utilitzà juntament amb d’altres. Vigilat i perseguit per la STASI, les seves obres foren confiscades i destruïdes, sobretot des del 1975, quan guanyà el premi Will Grohmann de l’Acadèmia d’Art de Berlín Occidental. El 1980 fou privat de la ciutadania de l’RDA i s’exilià a la República Federal. Visqué, entre altres ciutats, a Dublín, Londres, Düsseldorf —on obtingué, el 1989, la càtedra de l’Acadèmia d’Art— i Colònia.
Representant del neoexpressionisme dels anys vuitanta, la seva pintura, bigarrada, intensos colors plans i figures esquemàtiques, s’inspira en bona part en els grafits urbans i en un cert primitivisme. És també autor d’escultures (El futur dels soldats, 1995; conjunt La caiguda del cel, 1996). Fou també músic de free-jazz i de rock. El 1981 la Fundació Goethe li atorgà el premi Rembrandt. Li han estat dedicades exposicions retrospectives a Berna (1975), Colònia (1981) i Berlín (1988).