El 1964 fundà la companyia El vaixell blanc i el 1967 el Teatre de la Claca per al qual escriví, dirigí i interpretà quinze espectacles realitzats en col·laboració amb pintors (Mori el Merma, amb Joan Miró, Peixos abissals, amb A. Saura, Laberint, amb Roberto-S. Matta, i altres amb Viladecans, Mariscal, etc.). La companyia viatjà per tot el món (Centre Pompidou, Sydney Opera House, etc.) amb la proposta de “teatre visual” com a confluència entre les arts plàstiques i escèniques. Clausurat el Teatre de la Claca (1988), s’ha dedicat a la investigació pictòrica i teatral. Ha col·laborat també en la direcció artística d’espectacles de companyies com Els Joglars, Circus Oz o Albert Pla.
Entre els seus espectacles posteriors hi ha Adiós siglo XX (2000), Terra Prenyada (2000), La música pintada (2002), Elogi a la pintura (2003), Kadaver Exqüissit (2003), Mapamun.Dos (2003), Suite Aurora (2003), Dopamina Suite (2004) i Fantotems (2004). El 1989 fou nomenat professor de l’Institut del Teatre de Barcelona (1989). Ha estat també director artístic del Festival Internacional de Teatre Visual i de Titelles de Barcelona i és membre del Centre Internationale de la Recherche des Arts de la Marionnette.
L’any 2017 rebé el premi FAD d’honor a la trajectòria.