Doctor en ciències polítiques i sociologia per la Universitat Complutense de Madrid, amplià estudis becat a la Universitat de Stanford i al St. Anthony’s College d’Oxford. Professor de ciències polítiques i sociologia a la UNED des del 1979, el 1989 en fou nomenat catedràtic i director del Departament d’Història Social i del Pensament Polític, on continuà com a emèrit després de la jubilació. Destacà pels estudis sobre l’esquerra espanyola dels anys de la República, el PSOE, l’antifranquisme i la Transició. Entre les seves publicacions sobresurten La izquierda del PSOE, 1935-1936 (1977); Madrid, 1931-1934. De la fiesta popular a la lucha de clases (1984); El socialismo en España. Desde la fundación del PSOE hasta 1975 (1986); Socialismo y Guerra Civil (1987) —els dos darrers com a coordinador—; Historia social/sociología histórica (1989); Manuel Azaña. Una biografía política (1990), de les Obras Completas del qual en vuit volums fou editor (2008), acompanyades d’una Vida y tiempo de Manuel Azaña, 1880-1940; Europa en crisis, 1919-1939 (1991); Europa, 1945-1990 (1992) —els dos darrers amb Mercedes Cabrera i Pablo Martín Aceña—; Madrid. Historia de una capital (1994); Memoria de la Transición (1996), amb Javier Pradera i Joaquín Prieto; Los socialistas en la política española, 1879-1982 (1997); Un siglo de España. Política y sociedad (1999); Violencia política en la España del siglo XX (2000); Historias de las dos Españas (2004, Premio Nacional d’història 2005); Víctimas de la Guerra Civil (2004, com a coordinador); la biografia Camarada Javier Pradera (2012); Nosotros, los abajo firmantes. Una historia de España a través de manifiestos y protestas, 1896-2013 (2014, Premio Internacional de Ensayo Caballero Bonald), i Transición. Historia de una política española, 1937-2017 (2017). Cal esmentar també el recull d’articles Hoy no es ayer. Ensayos sobre la España del siglo XX (2010) i l’assaig sobre les experiències com a historiador Elogio de Historia en tiempo de Memoria (2011). Col·laborà al diari El País des del 1980 amb crítiques de llibres i articles d’opinió.