Creada el 1898 amb el nom d’Associació Excursionista de Mataró, el 1907 s’integrà com a secció del Círcol Catòlic d’Obrers de Mataró i el 1916 adoptà la denominació actual. Durant els anys vint i trenta destacaren algunes ascensions a cims dels Pirineus i s’inicià en la pràctica de l’esquí. El 1928 es crearen les seccions de folklore, arqueologia i història, fotografia i topografia. Després de la Guerra Civil de 1936-39, les activitats foren represes el 1940, mantenint la vinculació amb el Círcol Catòlic, la qual perdurà fins el 1978. Durant les dècades de postguerra es constituïren les seccions d’escalada, d’alta muntanya, de minyons, d’espeleologia i de submarinisme.
Publicà el butlletí La Veu del Círcol (1946-68), que posteriorment es convertí en la revista Cingles, desapareguda l’any 2000 i represa el 2009. Durant la dècada de 1960, en què l’Agrupació arribà als 350 socis, es feren cursos d’escalada, d’espeleologia i d’esquí, i era habitual la participació en marxes, caminades populars i curses d’esquí de muntanya. A més de les escalades i ascensions a Montserrat, el Pedraforca i els Pirineus, sovintejaren les sortides als Alps, i el 1967 s’organitzà una expedició a l’Atles marroquí. La dècada de 1970 estigué marcada per les expedicions científiques a l’Iran (1971), el Kilimanjaro i els monts de Kenya (1973), Grenlàndia (1974), els Andes (1975), Alaska (1975) i l’Hindu Kush (1976), entre d’altres.
Durant els anys vuitanta s’assoliren importants fites per a l’alpinisme mataroní i català a l’Himàlaia, sovint deslluïdes per tragèdies. El 1981 Manuel Hernández i Enric Pujol assoliren el Broad Peak (8.047 m); durant el descens, però, sofriren un accident en què morí Enric Pujol. El 1985 Carles Vallès i Toni Sors, membres de l’Agrupació, formaren part de la primera cordada catalana que arribà a l’Everest (8.848 m). El Lhotse Shar (8.400 m) fou un altre objectiu de l’entitat mataronina assolit el 1990, després dels intents dels anys 1984 i 1987, el segon dels quals costà la vida als alpinistes Toni Sors, Sergi Escalera, Francesc Porras i Antoni Quiñones. El 1991 Carles Vallès i Manu Badiola arribaren al Makalu (8.463 m) per una difícil ruta, i durant el descens Manu Badiola desaparegué. L’any 1992 diversos membres de l’entitat participaren en una expedició al Cho Oyu (8.201 m).
El 1999 es publicà el llibre Cent anys d’excursionisme mataroní (1898-1998), de Víctor Lígos i Hernando, amb motiu del centenari de l’entitat. L’any 2010 aplegava al voltant de 700 socis. Anomenats els Científics, organitzen també activitats de caràcter formatiu i cultural i participen en proves de disciplines com l’esquí de muntanya, caminades de resistència, raids d’esports de muntanya i raquetes de neu.