El constitueixen municipis petits i mitjans. Fou creada el 1981 a Vic, amb el nom d'Associació Catalana de Municipis, a partir de la iniciativa sorgida d’un grup d’alcaldes que propugnaven un ens intermunicipal en què tots els municipis tinguessin els mateixos drets i deures, independentment de la seva demografia, pressupost, situació geogràfica o dimensió. Es contraposava, doncs, a la Federació de Municipis de Catalunya, creada el mateix any i integrada per municipis governats pel PSC-PSOE, vinculada i dependent de la Federación Española de Municipios y Províncias, adhesió que els ajuntaments governats per CiU i ERC refusaren. Cal dir, tanmateix, que més de la meitat de municipis i ens locals comparteixen adscripció a ambdues organitzacions. El 1996 el Fòrum Comarcal de l'ACM (òrgan creat el 1993 que agrupa els consells comarcals de Catalunya) aplegava 34 dels 41 consells comarcals, i per aquest motiu el nom oficial de l’entitat passà a ser Associació Catalana de Municipis i Comarques. El 2012 tots els consells comarcals passaren a estar sota el control de l’ACM, que tenia adherits més de 900 municipis.
Entre les nombroses iniciatives de l’ACM, cal esmentar la Comissió de la Dona (1988), creada per a dinamitzar la seva presència en els càrrecs polítics; el Fòrum de Joves Regidors (1996); l’Aula d’Alts Estudis d’Electes, en col·laboració amb la Universitat Autònoma de Barcelona (2000); el Consorci Català per al Desenvolupament Local (2008); la Càtedra Enric Prat de la Riba d’Estudis Jurídics Locals (2009); la Fundació Privada per a la Prevenció de Riscos Laborals (Risclab) (2009); la Central de Compres (2010), per a obtenir subministraments per als ens locals a més bon preu, i el Postgrau de Gestió pública dels Serveis Socials (2013).
El 2011, conjuntament amb la FMC, creà el Consell de Governs Locals de Catalunya, nou òrgan de representació municipal previst a l’Estatut d’Autonomia del 2006 i amb presidència rotatòria dels membres de les dues entitats, que el 2014 presentà un recurs d’inconstitucionalitat contra la Llei de racionalització i sostenibilitat de l'Administració local (LRSAL) en vigor des del 2013. Amb els sindicats UGT i CCOO, el 2015 impulsà un acord per a establir les condicions laborals dels empleats públics de municipis de menys de 20.000 habitants.
Arran del moviment per la independència de Catalunya, la pràctica totalitat de l’AMC s’adherí a l’Associació de Municipis per la Independència (AMI), entitat amb la qual ha dut a terme iniciatives com ara la campanya per potenciar la sobirania fiscal Construïm estat. Paguem a Catalunya. Ha estat guardonada amb la Creu de Sant Jordi (2002).
N’han estat presidents successius Ramon Montañà, alcalde de Vic (1981-83); Arcadi Calzada, alcalde d'Olot (1983-85); Josep Azuara, alcalde del Masnou (1985-87); Juli Sanclimens, alcalde de Manresa (1987-95); Pere Macias, alcalde d'Olot (1995-96); Josep Grau, alcalde de Mollerussa (1996-99); Pilar Blasco, alcaldessa de Santa Cristina d’Aro (1999-2001); Joan Maria Roig, alcalde d’Amposta (2001-2007); Salvador Esteve, alcalde de Martorell (2007-11), Miquel Buch, alcalde de Premià de Mar (2011-17), i David Saldoni, alcalde de Sallent (2017-2019), el qual fou rellevat per el 2019 per Lluís Soler, alcalde de Deltebre.