Bé que s’ignora on tingué lloc la seva formació musical, és probable que fos a la catedral de Barcelona, de la qual fou nomenat mestre de capella el 1726, com a successor de Francesc Valls. El 1736 obtingué el mateix càrrec al monestir de Las Descalzas Reales de Madrid, on continuà almenys fins el 1747, any en què es data la darrera font documental de la seva existència en l’esmentat lloc. El llegat musical de Picanyol comprèn música litúrgica, de romanç i oratoris, i palesa el decantament del darrer Barroc vers l’estil galant, amb l’assumpció dels corrents més moderns de la música de la primera meitat del segle XVIII. Se’n conserven prop d’un centenar de composicions, la major part de les quals recollides a la Biblioteca de Catalunya de Barcelona. Les obres de Picanyol també foren conegudes a Mèxic, on se’n guarden algunes a les catedrals de Ciutat de Mèxic i de Puebla.