A partir de catorze anys estudià clarinet, saxo tenor i, finalment, contrabaix. Treballà amb Chet Baker (1956-57) i efectuà enregistraments amb Buddy DeFranco i Victor Feldman. L’any 1959 entrà al trio de Bill Evans, on creà un nou paper per al contrabaix, abandonant sovint el walking bass i executant passatges on interactuava rítmicament amb el piano amb línies melòdiques de gran riquesa. Cal destacar l’enregistrament en directe del trio al Village Vanguard (1961). Mort en accident d’automòbil, el seu estil es perpetuà a través dels seus successors en la formació d’Evans (especialment Chuck Israels, Eddie Gomez i Marc Johnson) i molts altres contrabaixistes.