Estudià al Conservatori de Praga, on es formà en les disciplines de composició, piano, violí i direcció orquestral. Debutà a dinou anys com a acompanyant del seu pare. En 1936-39 dirigí l’Orquestra Filharmònica Txeca; posteriorment fou director musical de l’Òpera de Brno (1939-41) i més tard dirigí una altra vegada la Filharmònica Txeca. El 1948, després d’una presentació de Don Giovanni a Edimburg al capdavant de l’Orquestra del Festival de Glyndebourne, abandonà Txecoslovàquia i s’establí, primer, a Londres i, després, a Suïssa. En 1950-53 dirigí l’Orquestra Simfònica de Chicago i entre el 1955 i el 1958 actuà al Covent Garden de Londres. Del 1961 al 1979 fou director titular de l’Orquestra Simfònica de la Ràdio Bavaresa a Munic, tasca que combinà amb actuacions a la Metropolitan Opera House de Nova York (1972-74). Com a compositor és autor de tres rèquiems, cinc òperes i diverses peces simfòniques i de cambra. El 1990, i fins a la seva mort, tornà a dirigir l’Orquestra Filharmònica Txeca. Enregistrà nombroses composicions, especialment de Gustav Mahler, de qui gravà la integral de les simfonies amb l’Orquestra Filharmònica de Berlín.