Estudià al conservatori de la seva ciutat natal i hi fundà el Quartet Smetana, en el qual tocà la viola entre el 1940 i el 1947. El 1948 debutà com a director davant de la Filharmonia Txeca, on fou assistent de R.J. Kubelík. Posteriorment dirigí l’Orquestra Simfònica de Karlovy Vary (1951-54) i la de Brno (1954-56), i la Simfònica (1956-63) i la Filharmònica (1963-64) de Praga. Paral·lelament exercí la direcció en teatres d’òpera, com a Berlín (Òpera Còmica, en 1955-64) o Leipzig (1968). Entre el 1964 i el 1968 treballà com a director de l’Orquestra de la Gewandhaus de Leipzig. Aquest darrer any tornà a Praga, per fer-se càrrec de l’Orquestra Filharmònica Txeca. En 1970-72 fou director musical de l’Òpera de Stuttgart. Destacà especialment en les obres de compositors txecs (B. Smetana, A. Dvorák, B.J. Martinu) i de G. Mahler, de qui enregistrà l’edició integral de les simfonies. El 1985 estrenà la Münchner Symphonie, de G. von Einem.