Fou creat amb el nom d’Institut d’Art Musical per Frank Damrosch, fillol de Franz Liszt i responsable de l’educació musical a les escoles públiques d’aquella ciutat. L’objectiu de Damrosch era crear un conservatori equiparable als que hi havia a Europa en aquell moment, per tal que els estudiants de música nord-americans no haguessin de traslladar-se al vell continent per a la seva formació. El primer any s’hi matricularen 500 alumnes. El 1924 la Fundació Musical Juilliard, dedicada a donar suport a les activitats relacionades amb la música als Estats Units, creà una nova escola, la Juilliard Graduate School, que oferia formació musical gratuïta. L’any 1946 totes dues institucions es convertiren en una de sola amb el nom de Juilliard School of Music. W. Schuman, president del 1945 al 1962, fou l’artífex del Juilliard String Quartet, creà un programa d’ensenyament molt innovador i el 1951 fundà la Divisió de Dansa de la Juilliard School. El 1968 es creà la Divisió d’Art Dramàtic, fet que motivà el canvi de nom de l’escola pel de Juilliard School, i l’any següent es traslladà al Lincoln Center. Dins de l’escola hi ha, a més, el Juilliard Opera Center, creat al final dels anys seixanta, i, des del 1970, el Juilliard Theatre. L’escola posseeix una important biblioteca, on es pot trobar una extensa bibliografia sobre els temes més diversos relacionats amb la música, la dansa i el teatre, a més de nombrosos enregistraments i partitures.