Fundat el 1976 a càrrec de Jordi Cendra Aguiló, nasqué com a secció d’atletisme del Club Natació Vilafranca. Fou constituït oficialment l’any 1984. Va viure la seva màxima esplendor amb la participació en la segona divisió de la Lliga Catalana femenina l’any 1977. L’equip masculí debutà a la quarta categoria i aconseguí l’ascens a la tercera divisió catalana al maig del 1986, on es mantingué dues temporades més. Durant els anys noranta cessà l’activitat. Fou refundat el 2005 amb el suport del Patronat Municipal d’Esports, recuperant atletes del Penedès que competien en altres clubs. També té una secció d’orientació, que participa a la Lliga Catalana de curses d’orientació nocturnes, i una secció de travesses de muntanya.