Fundat l’any 1935, nasqué amb el nom de Penya Espinal i un any després prengué el nom actual. El seu principal impulsor i primer president fou Adolf Espinal. El 1940 es feu càrrec del primer Campionat de Catalunya de muntanya. També organitzà la Cursa de la Supremacia i el 1943 promogué el primer Gran Premi de Catalunya, competició que es perllongà fins al principi dels anys vuitanta. El 1945 el corredor Delio Rodríguez guanyà la Vuelta a Espanya. El 1966, després de la mort del seu primer president, creà el Trofeu Amics d’Adolf Espinal per a juvenils. Fou seu del Campionat d’Espanya de ciclocròs en dues ocasions (1973, 1982). Entre el 1969 i el 1988 organitzà el Trofeu Ciutat de Manresa de ciclocròs. Organitzà la primera Festa del Pedal (1980), la Volta Cicloturista al Cor de Catalunya (1985), la Marxa Cicloturista Josep Pesarrodona (1986) i la Marxa Cicloturista de la Catalunya Central (1990). L’especialitat de muntanya aportà nous socis i el 2009 programà les 3 Hores de Resistència en BTT.
Tercera edició del Gran Premi de Catalunya, organitzat per l’Esport Ciclista Manresà el 1949
Esport Ciclista Manresà