Germà dels també escaladors Francesc i Maria Estorach, s’inicià en l’escalada al Club Excursionista de Gràcia (CEG) i ingressà a la seva secció d’escalada, el Grup Especial d’Escalada (GEDE), que va arribar a presidir. També fou soci d’altres grups d’escalada, com el Grup d’Alta Muntanya (GAM), del Club Muntanyenc Barcelonès (CMB), i el Centre Acadèmic d’Escalada (CADE), del Centre Excursionista de Catalunya (CEC).
Mecànic de professió, com el seu germà Francesc, es fabricava pitons, martells i altres estris per a practicar l’escalada. L’any 1948 ell i el seu germà obtingueren els primers títols de guia oficial de muntanya especialista en escalada expedits per la Federación Española de Montañismo (FEM).
Realitzà més de vint primeres ascensions a agulles de Montserrat entre el 1944 i el 1948, un gran nombre de les quals fent cordada amb Francesc i Maria Estorach. Al massís del Pedraforca dugué a terme destacades escalades, com la primera ascensió hivernal de la paret NE del Pollegó Superior, feta el 23 de gener de 1946, i la travessa de la cresta entre el cim dels Cabirols i el del Calderer, l’endemà, activitat que dugué a terme amb els seus germans. També al Pedraforca obrí la ruta Directíssima Estorach a la cara nord del Pollegó Inferior (1946), juntament amb el seu germà Francesc, amb qui també feu la primera via per l’interior de la canal del Riambau al cim del Calderer (1949), en què també participà l’escalador Emili Navarro. El 1950, juntament amb els seus germans i altres escaladors, realitzà la repetició de la via Boix-Costa-Balaguer a la paret NW de l’Encantat Petit.
Personatge vinculat a Vilassar de Dalt (Maresme), el rocòdrom inaugurat l’any 2013 rep el nom de Germans Estorach en record i homenatge als tres germans.