Fou fundada el 1927 amb el nom de Penya Esportiva Guimerà sota la presidència de Josep Bosch Cruset. Les seves activitats inicials foren el bàsquet i la natació. Més tard adoptà la denominació d’excursionista, ja que impulsà excursions. Després de la Guerra Civil Espanyola, les activitats no es reprengueren fins el 1941. A partir del 1949 s’edità un butlletí, i durant els anys cinquanta incrementà la massa social gràcies a la creació de grups culturals que feien teatre, fomentaven les acampades i practicaven esports com el futbol o el voleibol. Disposà d’una caseta a la platja de Montgat i d’una casa refugi a Sant Jaume de Frontanyà. Creà la Secció d’Escalada en Roca i Alta Muntanya i el Grup d’Espeleologia. A partir de la dècada de 1990 és acollida dintre del Patronat de Sant Pere Apòstol.