Fundada el 1964 com a Asamblea de Capitanes de Yacht fomenta la navegació amb iot i vetlla per la conservació de les tradicions marineres. Des del 1974 té relacions amb la Lliga Naval Espanyola, posteriorment Real Lliga Naval Espanyola, amb presència de l’entitat en la seva junta de govern i viceversa. El 1983 se’n modificà la denominació per fer notar la seva implatació a tot Espanya i el 1986 Joan Carles I, president d’honor de l’entitat, li concedí el títol de reial, per la qual cosa també és coneguda com RAECY. El 1996 rebé el Màster d’Or del Fòrum d’Alta Direcció i el 1998 Felip de Borbó en fou nomenat membre d’honor. Organitzà la campanya “Barcelona no viu d’esquenes al mar”, projectà la voladura de la Llosa de s’Agaró, edità la Guia Nàutica, Turística i Esportiva d’Espanya, dissenyà un quadern de bitàcola per iots i ha col·laborat amb la Creu Roja i amb l’Apostolat del Mar. Ofereix tres cursos formatius: curs de patró d’embarcacions d’oci, curs de patró de iot i curs de capità de iot. Fa conferències, bateigs de mar, organitza sortides i col·labora amb clubs nàutics i altres entitats. Ha editat diversos llibres relacionats amb el mar com ara Últims velers al port de Barcelona i L’Armada Espanyola, i també publica la revista Capitans de mar. Té delegacions a diferents capitals de província d’Espanya.