És una disciplina de combat del grup dels jujutsu, mètodes utilitzats pels samurais. Les escoles antigues que utilitzaren aquesta denominació, que significa l’art (‘jutsu’) del cos (‘tai’), foren: Asayama Ichiden ryu, Kaishin ryu, Nagao ryu, Yano ryu, Takagi ryu i Shinden Fudo ryu, entre d’altres. Les escoles tradicionals, on tenen rellevància les tècniques utilitzades, són tant de defensa com d’atac, sense armes o amb armes de petites dimensions. El 1951 el mestre Mochizuki Minoru fou enviat a Europa per divulgar diferents arts marcials japoneses. Entre els seus alumnes cal destacar Jim Alcheik, que després de continuar la seva pràctica marcial al dojo Yoseikan del Japó amb el mestre Mochizuki, tornà a França i fundà la Federació Francesa d’Aikido, Taijitsu i Kendo. A la mort d’Alcheik, el seu alumne Roland Hernaez recollí el catàleg de tècniques del seu mestre, hi afegí part de la defensa personal del mestre Kawashi Mikonosuke i moviments de shorinji kempo i creà un mètode de defensa personal correcte, efectiu i proporcional amb el nom de taijutsu, on les tècniques són les tradicionals i la metodologia és occidental. Entre les tècniques que formen part d’aquesta disciplina hi ha els cops (atemi waza), les projeccions (nage waza i sutemi waza), els controls de les articulacions (kansetsu waza), els escanyaments (shime waza) i les immobilitzacions (katame waza). El programa tècnic es divideix en sis apartats (kihon waza, kata, tècnica de base, defensa personal, randori i teoria del Budo).
Carlos Vidal de Castro, secretari de la Federació Espanyola de Karate (FEK), introduí aquesta pràctica a l’Estat espanyol l’any 1977. A Catalunya fou Anton González el pioner d’aquesta disciplina, i poc després Ramon Planellas col·laborà amb ell en la seva difusió i aquesta es convertí en disciplina associada amb la FEK. El 1990 hi hagué una divisió dels practicants d’aquesta art marcial i una part l’entraren com a disciplina associada de la Federació Espanyola de Judo i Disciplines Associades amb la denominació de nihon taijutsu. La Federació Catalana de Karate i Disciplines Associades en regula la pràctica i organitza diferents competicions a Catalunya. També s’ocupa de la selecció catalana de l’especialitat, que ha guanyat nombroses medalles d’or en els Campionats d’Espanya i totes les edicions de la internacional Copa del Gran Sud entre el 1995 i el 2003, quan deixà d’organitzar-se, principalment en les categories de base. Els clubs on es practica són el Shintaikan, que té dos centres a Barcelona, un a Calafell i un a Terrassa, el Dojo Budokan de Vilanova del Camí, el Club Taijitsu de Lloret de Mar, el Seimar Dojo de Santa Coloma de Gramenet, l’Escola Esportiva Budokan Anoia i el Bugei Kyokai Dojo de Tarragona.