Fou deixeble de dibuix de Ludovico Carracci. Començà amb obres de petites dimensions i adquirí una tècnica detallista. Fou restaurador d’obres clàssiques a Roma (1625). El 1630 començà a fer escultures de grans dimensions: Tomba del Cardenal Mellini (Santa Maria del Popolo, Roma), Estàtua d’Innocenci X (Palazzo dei Conservatori, Roma), Cacciata d’Attila i Tomba de Lleó XI (Sant Pere). Fou un clàssic academitzant, bon estudiós del natural, que esculpí fredament i amb gran rigor de detalls com a reacció al barroquisme exaltat i estilitzat de Bernini, de qui rebé, tanmateix, certes influències. Treballà també com a arquitecte i decorador (Vil·la Pamfili de Roma).