Passà la joventut a Sevilla, on fou deixeble del seu pare, Miguel Cano, de Francisco Pacheco i probablement de Martínez Montañés. El 1638 es traslladà a Madrid, on treballà a la cort i rebé la influència de la pintura veneciana de les col·leccions reials. El 1652 tornà a Granada com a racioner de la catedral; expulsat amb motiu de les seves discussions amb els canonges, anà a Madrid (1657), on fou ordenat sacerdot. Per decisió del consell reial recobrà el seu càrrec a Granada (1660). La seva pintura, de tractament pictòric tenebrista i modelatge accentuat a la primera època ( Sant Francesc de Borja , 1624, Museo Provincial de Sevilla), derivà vers una major suavitat de pinzellada i delicadesa de modelatge (retaules de l’església de Getafe, 1645; Noli me tangere, Budapest; El miracle del pou , Museo del Prado, etc), fins a arribar, en la darrera etapa, a un accentuat barroquisme de composició, cromàtic i lumínic (sèrie de la Vida de la Mare de Déu , 1652-63, a la catedral de Granada). Com a escultor, en destaca la producció de l’època sevillana ( Santa Teresa , vers el 1629, a l’església del Buen Suceso de Sevilla, i el notable retaule de l’església major de Lebrija, 1629) i, sobretot, la de la darrera etapa: els quatre sants franciscans del convent de l’Ángel Custodio (museu del palau de Carles V, de Granada), la Immaculada (1655-56) de la catedral de Granada, de cànon esvelt, rostres ovalats, actituds recollides; la Mare de Déu de Betlem ; el Sant Pau ; Adam i Eva , totes a la mateixa catedral, d’un vigor sorprenent. Com a arquitecte, les seves millors obres són l’església del convent de l’Ángel Custodio (1653-57), i la façana de la catedral (1664) i l’església de la Magdalena, a Granada, on el clarobscur i un tipus de fullatge ornamental carnós són essencials.