Eren de cos curt, massís i recobert per espesses plaques dèrmiques que els servien de protecció contra els seus depredadors. Algunes espècies presentaven apèndixs defensius, com poden ser espines dorsals gruixudes en algunes parts del dors i una massa que culminava a l’extrem de la cua i que utilitzaven com a element dissuasiu.
Les evidències de restes d’ancilosaures a la península Ibèrica són més aviat escasses. A Mas Romeu (Maestrat) s’han trobat restes fòssils del gènere Polacanthus, del Cretaci inferior, i a Salas de los Infantes (Burgos) una espina dorsal atribuïda al gènere Hylaeosaurus.