Probablement, l’àncora aparegué al mateix temps que la navegació, per rudimentària que aquesta fos, i devia consistir en una pedra lligada a un cap. Aquest prototipus d’àncora tenia l’inconvenient d’enfonsar-se massa en el fons de sorra i d’ésser arrossegada en el fons de pedra. En augmentar les dimensions de les embarcacions i, per tant, disminuir la possibilitat d’ensorrar-les a les platjes, es féu molt més urgent la necessitat de trobar altres tipus d’àncores.
El primer tipus d’àncora semblant a les modernes de quatre braços consistí en dos pals encreuats amb una o diverses pedres al damunt. A l’Àsia aparegué el primer tipus d’àncora d’una sola ungla i 2.000 anys abans de Crist, a la Xina, aparegueren àncores de fusta i de bambú. En monedes gregues i sirianes del 750 aC són representades àncores de dos braços i amb cep, semblants a les usades fins fa poc.
àncora de dos braços sense cep
Fins al segle XIX, la feina d’estibar les àncores era difícil i pesada, cosa que motivà la supressió del cep en les àncores dels grans vaixells, fet que permet llur estiba dins l’escobenc. Modernament, l’àncora va amarrada a una cadena (la cadena de l’àncora), excepte en les embarcacions menors, en les quals és utilitzat un cep. Els grans vaixells n'usen solament del tipus sense cep. Hi ha diferents models d’àncores, que acostumen a rebre el nom de l’inventor. El nombre i característiques de les àncores que han de portar els vaixells és regulat per les societats classificadores. El nombre és gairebé sempre de dos de lleva, a proa, una a cada amura, i una altra de recanvi; a més, poden portar-ne una altra a popa, però no és freqüent.La resistència a la tracció d’una àncora ve donada per la fórmula següent:
