El 1799 ingressà al convent de Sant Francesc de Palma. Onze anys després arribà al Colegio Apostólico de San Fernando (Mèxic), on es preparaven els missioners. Fou enviat a les missions de l’Alta Califòrnia: San Diego (1812), Purísma Concepción (1812-15) i Santa Bárbara (1815-28). Dirigí la construcció de l’església de pedra de la missió, consagrada el 1820. El 1818, alarmat per la presència a la costa del pirata Bouchard, creà una força armada d’indígenes, la Compañía de Urbanos Realistas de Santa Bárbara. El 1824 els indis fugiren de Santa Bárbara i es refugiaren a les muntanyes de la vall de San Joaquín. Ripoll, aleshores acompanyà una expedició militar (de la qual fou cronista) que aconseguí capturar-los i obligar-los a retornar a la missió. El 1828, temorós que el govern mexicà l’expulsés de Califòrnia, fugí de la missió i s’embarcà cap a Espanya.