Clergue, ordenat de menors. Cap d’una de les primeres quadrilles de bandolers, es féu fort el 1544 a Caldes de Montbui. El lloctinent general de Catalunya, marquès d’Aguilar, mobilitzà infructuosament el sometent contra ell; sortí aleshores personalment el lloctinent amb la cooperació de tropes enviades per les ciutats de Barcelona, de Girona i de Lleida, i Roca llançà un desafiament contra aquestes ciutats. Hagué de refugiar-se, però, a França, i finalment fou empresonat, traslladat a Barcelona i executat a la Plaça del Rei després d’ésser torturat. La seva actuació donà lloc a la difusió de cobles oficioses amonestadores contra els bandolers i de lloança del lloctinent ( Cobles novament fetes per Pere Giberga contra tots los delats de Catalunya i secuaços d’Antoni Roca , de 1544) i explicatives de la seva mort exemplar ( Cobles fetes sobre la justícia i cruel mort d’Antoni Roca , de 1546). Al s XVII, tanmateix, Lope de Vega prengué la seva figura en la comèdia Antonio Roca o La muerte más venturosa i la transformà en un capità generós i ple de cortesia esdevingut bandoler a causa d’una qüestió d’honor, similar a la figura de Rocaguinarda que apareix en el Quixot.