Fou creada el 1967 com a societat, domiciliada a Barcelona pel grup financer format per Unió Industrial Bancària, Liga Financiera i Condotte Española en obtenir la concessió per 37 anys de les autopistes de Montgat a Mataró (17 km) i de Barcelona a la Jonquera (146 km). Posteriorment obtingué també la concessió de la de Barcelona a Tarragona (97 km).
El 1984 absorbí Autopistes de Catalunya i Aragó Concessionària Espanyola, que explotava l’autopista que uneix la Mediterrània amb Saragossa, i enllaça amb la seva pròpia. Les accions de Bankunion foren adquirides pel Fons de Garantia de Dipòsits en establiments bancaris, en el moment de la crisi d’aquella entitat (1982). Al marge d’aquesta participació, que era majoritària, hi havia com a accionistes diverses caixes d’estalvi catalanes.
L’any 2003, fruit de la fusió amb Aurea Concesiones de Infraestructuras es constituí Abertis, de la qual ACESA passà a formar part.
L’any 2010 la xarxa conjunta d’ACESA sumava 540 km i comprenia les autopistes AP-7 (Barcelona-La Jonquera i Barcelona-Tarragona), C-31/C-32 (Montgat-Palafolls), C-33 (Barcelona-Granollers), AP-7 (Montmeló-El Papiol), AP-2 (Saragossa-Mediterrani). El 31 d’agost de 2021 finalitzaren les concessions dels principals trams de l’AP-7 i de l’AP-2 explotats per ACESA, que revertiren a l’Estat i passaren a ser gratuïts.
En el marc de la reorganització societària del grup Abertis, el 13 d’octubre de 2023 l’accionista únic aprovà la fusió per absorció d’Autopistas, Concesionaria Española, S.A. per Abertis Autopistas España, S.A., fet que comportà l’extinció de la societat.