Membre de la congregació dels redemptoristes, fou ordenat de capellà el 1937. Participà com a soldat sanitari al front de Rússia durant la Segona Guerra Mundial. Després de la guerra es doctorà en teologia a la Universitat de Tübingen i, a partir del 1949, es dedicà a l’estudi i a la docència universitària en el camp de la moral. Subratllà la perspectiva bíblica de la moral sobre la idea de la imitació de Crist. La seva obra central, Das Gesetz Christi (‘La llei de Crist’, 1954), fou ampliada i refosa en les seves últimes edicions amb el títol Llibertat i fidelitat en Crist . També publicà Ausweglos? Zur Pastoral Scheidung und Wiederverheiratung (‘Sense sortida? Sobre la pastoral de divorci i tornar-se a casar’, 1989) sobre la pastoral dels divorciats, i Es geht um's ganze (1944), traduït al català com Ens hi va tot! Canvi en la teologia moral i involució (1995). En les seves nombroses obres analitza qüestions que afecten la pràctica mèdica actual, com ara la contracepció, la fecundació artificial, els transplantaments d’òrgans o l’eutanàsia. Participà activament en el concili II del Vaticà, en el qual redactà, amb altres experts, la constitució Gaudium et spes . Durant el pontificat de Pau VI es distancià del magisteri eclesiàstic, especialment arran de la publicació de l’encíclica Humanae vitae . En el pontificat de Joan Pau II també dissentí d’alguns pronunciaments sobre moral mantinguts pel magisteri pontifici.