Als Països Catalans, com a tot Europa, hom pot reconèixer camins molt primitius que degueren ésser eixamplats i apariat llur paviment pels pobles preromans en introduir-se la utilització del carro. Els colonitzadors romans construïren les calçades damunt aquests camins o en traçaren de noves segons les necessitats de l’estratègia militar (via romana). Utilitzats durant l’edat mitjana, llur traçat persisteix essencialment encara en les actuals vies de comunicació. Els musulmans mantingueren una xarxa circulatòria molt completa, com al País Valencià i a Mallorca, que consistia, sembla, sobretot en camins de ferradura. En general, però, a l’edat mitjana, hom donà preferència al transport per mar i gairebé no foren millorats ni construïts altres camins que aquells que duien als llocs d’embarcament.
Durant molts segles, als Països Catalans, les terres planes (un terç de la superfície) foren les úniques que estigueren comunicades per camins de carro, més o menys adaptats a les noves necessitats i mantinguts en un mal estat endèmic, fins al principi del segle XX; els altres dos terços del país restaren dotats solament de camins de bast, fins a mitjan segle XIX. No fou fins al darrer terç del segle XVIII que fou iniciat l’establiment de noves rutes generals de comunicació (carretera), al llarg de la façana litoral i de Madrid a Barcelona, a Alacant i a València; amb tot, a les comarques pirinenques, els camins de ferradura que resseguien els congosts fluvials i menaven als ports de la gran serralada perduraren fins al començament del segle XX. La morfologia del terreny ha estat el determinant principal de l’orientació de les comunicacions; la via de comunicació essencial dels Països Catalans ha mantingut la direcció procedent d’Europa, de la gran via romana (primer anomenada Màxima i després Augusta i, encara, Aurèlia).
En èpoques més modernes, aquest camí, atret pels grans nuclis urbans costaners, ha tendit a substituir, quan això era possible, alguns fragments interiors per d’altres de costaners (Barcelona, la zona litoral del Baix Maestrat, la Marina valenciana). El curs perpendicular a la mar dels principals rius catalans ha estat, amb les habituals riuades, la principal feblesa d’aquesta gran via litoral, alhora que ha decidit el traçat dels camins de penetració del litoral a les terres de l’interior; però molts d’aquests rius, en travessar les alineacions muntanyoses que formen l’estructura orogràfica catalana, han format espectaculars congosts que dificulten les comunicacions. A Mallorca hi ha un camí originari bàsic que comunica les dues grans badies de Palma i d’Alcúdia i que va pel peu de la serra de Tramuntana, un altre venç aquesta serra i un tercer travessa pel mig la plana central de l’illa. L’antic camí que uneix, seguint la línia dorsal, els dos extrems de Menorca fou refet pel governador anglès Kane al segle XVIII.
La disposició dels centres mercaders condiciona la radiació de camins en forma d’estrella (Lleida, Reus, Girona, Vic, Figueres, Tortosa, Granollers, Perpinyà, Morella, Gandia, Xàtiva, Alcoi, Elx) o de ventall (Barcelona, València, Palma, Tarragona, Alacant, Castelló de la Plana). Arreu hi ha, però, les rutes adjacents que comuniquen les unes amb les altres.
Legislació sobre els camins
Els camins poden ésser creats jurídicament per l’ús continuat durant un termini de temps o per l’acció de l’administració pública. En certes situacions les lleis donen dret a exigir l’establiment d’un camí en benefici de predis incomunicats, per accedir a béns de domini públic (platja, carretera, etc.). En el dret romà clàssic, el camí era anomenat iter quan només era apte per a passar-hi a peu o en llitera; actus quan ho era per a passar-hi en cavalleria o atzembla i tenia 4 peus d’ample; via si hom hi podia passar i transportar a peu, en carruatge o en cavalleria, amb una amplada mínima de 8 peus en els trams rectes i de 16 peus en les corbes; si el camí era afermat amb lloses de pedra o bé amb grava, rebia el nom de strata; quan l’iter passava per un carreró entre edificis rebia el nom d’aditus. A Catalunya, l’usatge Camini et stratae, del segle XII, establí que els camins públics eren de la potestat del príncep i els posà sota la seva salvaguarda, així com llurs anants i vinents i les coses que transportessin. Els comentaristes dels usatges entenien que la potestat del rei era sobre tota mena de camins públics, i donaven aquesta qualificació als que tenien curs en territoris de reialenc i fins i tot als que cursaven per diferents territoris baronials (els d’un territori d’un sol baró, baldament fossin públics, pertanyien a la jurisdicció d’aquest). Per a crear, mudar de lloc, reformar o suprimir un camí, calia llicència del rei o del baró, segons la jurisdicció. Les constitucions donades a les corts per Pere II (1283), Alfons II (1289) i Jaume II (1299) asseguraven el lliure pas i el comerç pels camins públics. En el crim comès en camí públic, encara que fos en territori baronial, corresponia d’entendre-hi al rei; el baró també podia seguir i resoldre la causa si doncs el reu no es posava a les mans del rei.