Fou deixeble de G.L.Bernini. La seva primera obra completa és l’església de Santa Maria in Campitelli de Roma (1663-67), de façana amb dos ordres superposats, alternança de sortints i entrants i planta de creu grega, amb llarga nau a l’est. Col·laborà amb Fontana, en les dues esglésies cupulades de la Piazza del Popolo, de Roma, Santa Maria in Monte Santo i Santa Maria dei Miracoli, de rigorós pla simètric. El seu pare, Girolamo Rainaldi (Roma 1570 — 1655), també arquitecte, treballà a Bolonya (església de Santa Lucia), Parma i Mòdena. Per encàrrec d’Innocenci X féu el Palazzo Pamphili a Roma.