A 16 anys començà a treballar a les mines d’Amoradiel. El 1951 emigrà a Catalunya, i s’instal·là a Terrassa. Vers el 1954, passà a formar part de la direcció local del PSUC. Fou empresonat diverses vegades entre el 1957 i el 1964 per les seves activitats, entre les quals la protesta per la detenció de Jordi Pujol arran dels fets del Palau. Posteriorment, el 1964, participà en la creació de CCOO-CONC a Catalunya, i des del 1965 formà part del comitè central i de l’executiu del PSUC. Diputat a corts en 1979-82, fou diputat al Parlament de Catalunya (1984-88) i el 1991 encapçalà la candidatura d’IC a l’alcaldia de Castelldefels. Després de la seva mort, la CONC creà la Fundació Cipriano García, en defensa dels drets dels treballadors i les llibertats nacionals de Catalunya.