A l’edat mitjana, des de la fi del segle V, el terme ciutat (civitas) fou aplicat gairebé exclusivament a les poblacions emmurallades importants des de l’època romana, en les quals s’instal·là una seu episcopal. A partir de la dominació visigòtica els factors determinants per a tenir consideració de ciutat foren la presència del bisbe —que al Baix Imperi absorbí les funcions de l’antic defensor civitatis— i probablement, també, la del comte, com a capital del pagus corresponent. Al començament del segle VIII, al territori que després constituiria els Països Catalans, tenien categoria de ciutat Tarragona, Barcelona, Girona, Empúries, València, Elx, Tortosa, Lleida, Osona, Urgell, Elna (que havia desplaçat Ruscino des d’abans del segle VII), Dénia, Xàtiva i, probablement, Ciutadella, Palma i Eivissa. Si Ègara, tot i tenir bisbe, no sempre fou considerada ciutat, resta, tanmateix, el record que, potser com a capitals de pagus amb comte però sense bisbe, ho havien estat Manresa, Llívia, Isona, Balaguer, Roda de Ter i potser Besalú, Berga i Roda de Ribagorça.
La dominació musulmana modificà el nombre i la distribució de les ciutats: algunes seus episcopals desaparegueren per molts segles. A mesura que la conquesta franca avançava per la marca meridional de l’imperi des de la fi del segle VIII, les ciutats romanovisigòtiques recuperaren la primitiva importància; així Elna, Girona i Barcelona. A Urgell i a Osona el nucli urbà entorn del bisbe, la seu o el vicus (Vic) episcopal, fou edificat fora de l’antiga ciutat derruïda, la qual, però, en el cas d’Urgell, en conservà la denominació toponímica (Castellciutat). Algunes de les antigues ciutats perderen aquesta consideració en no recuperar llur seu episcopal, com Empúries (destruïda pels normands), Ègara i Elx, tot i que la primera esdevingué inicialment cap de comtat; Xàtiva, Oriola, Dénia i Ciutadella no recuperaren la condició de ciutat fins molt temps després, amb les seus episcopals respectives. Roda de Ribagorça esdevingué seu episcopal al segle X, potser pel record d’haver estat una antiga ciutat; Manresa, tot i que, malgrat els intents, no aconseguí d’ésser mai cap de diòcesi, mantingué el títol de ciutat, que li fou confirmat el 1317 per Jaume II; Balaguer, considerada ciutat per la seva importància en època musulmana, mantingué aquest títol (de manera continuada, almenys des del 1311), després d’un quant temps de vacil·lació. Recintes reduïts, closos i emmurallats, mantenint per regla general llur antiga configuració romanovisigòtica, habitatge d’oficials i cavallers i d’un petit contingent de ciutadans, en doblar el mil·lenni, les ciutats experimentaren un creixement a través dels burgs o vilanoves que hi anaren sorgint a l’entorn. Amb la incorporació als dominis cristians de Tarragona (1089) i, entre el 1148 i el 1239, de les grans capitals dels regnes musulmans de Lleida, Tortosa, la ciutat de Mallorca i València, a les quals pot ésser afegida la nova seu episcopal de Sogorb, pretesa successora de la Segobriga romana, la fonamental configuració urbana d’aquestes ciutats es veié matisada per la formació o l’adaptació d’alguns barris o ravals destinats a rebre la població vençuda allí reclosa (moreries), anàlogament als calls o jueries ja existents anteriorment a les ciutats de la Catalunya Vella, així com per la substitució de la respectiva mesquita per la nova seu, i de la suda musulmana pel nou palau reial.
Ciutats velles i ciutats noves, durant la baixa edat mitjana, s’anaren assemblant cada cop més per un desenvolupament social i econòmic progressiu, més apreciable en les de la zona litoral que no en les de l’interior, desenvolupament que afectà d’altres poblacions no ciutats. Així, Perpinyà, tot i la presència d’una cort reial als segles XIII i XIV i d’un estudi general, fou considerada sempre vila (cal tenir en compte, a més, la confusió produïda pel mot ville en passar al domini francès); al segle XVI, però, Felip II de Castella concedí als perpinyanesos els mateixos privilegis dels ciutadans de Barcelona. La prosperitat de les ciutats marítimes, als segles XIV i XV (València, sobretot aquest darrer segle), deguda en bona part a llur paper de grans emporis mercantils i al fet d’ésser seu de poderosos consolats de mar, les decantà a constituir-se repúbliques totalitàries, mestresses del govern polític i econòmic d’un gran hinterland. Barcelona, veritable ciutat estat, a més, havia aconseguit d’ampliar de fet la seva jurisdicció més enllà del seu territori, i en alguns aspectes abraçava tot el Principat, no solamente amb la host, sinó per l’extensió del seu privilegi de carreratge a diverses poblacions catalanes.
El paper polític de les ciutats fou també rellevant com a integradores dels braços reials de les respectives corts. Durant tot aquest període el nombre de ciutats romangué invariat, a excepció de la incorporació de les ja esmentades Xàtiva (1347) i Oriola (1437). El 1492, amb l’atorgament reial del títol de ciutat a Alacant com a recompensa de la seva participació en la guerra de Granada, s’inicià una nova modalitat: ciutat per concessió reial, com a recompensa per fets bèl·lics —com en el cas d’Alcúdia de Mallorca— o per favors fets al rei. Solsona (1594), Eivissa (1783) i, potser, Ciutadella (1797) ho aconseguiren arran de l’erecció de llurs seus episcopals; el 1823, amb la transformació de la diòcesi d’Elna en diòcesi de Perpinyà (residència episcopal, tanmateix, des del 1602), hom pot considerar que Perpinyà esdevingué igualment ciutat. Al segle XIX, foren causa de l’atorgament del títol de ciutat les gestes militars de la primera guerra Carlina (Gandesa i Requena el 1836, i Castelló de la Plana el 1837), la relació amb alguns esdeveniments polítics (Reus el 1843, a causa del pronunciament del general Prim; Alcoi el 1845, per la seva oposició al moviment insurreccional d’Alacant) i el simple favor reial (Elx, el 1871, durant la visita d’Amadeu I). Durant la Restauració fou concedit el títol de ciutat a una cinquantena de poblacions, moltes més de les que hi havia fins aleshores; a part el cas de Sagunt (el 1875, l’any següent del pronunciament del general Martínez Campos a favor d’Alfons XII) i Morella (el 1878, amb motiu de fets relacionats amb la tercera guerra Carlina), els nomenaments foren fets, al més sovint, a causa del creixement demogràfic o econòmic, i obtinguts mitjançant la influència de personalitats polítiques relacionades amb la població. Aquestes motivacions persistiren en les concessions posteriors al 1939.