La primera Comissió Jurídica Assessora de la Generalitat fou creada per decret de la Conselleria de Justícia i Dret del 24 d’octubre de 1932 amb la finalitat de preparar el text articulat dels avantprojectes de llei de dret civil o administratiu local encomanats pel govern de la Generalitat de Catalunya, els quals foren la base de les lleis aprovades pel Parlament els anys 1933 i 1934, llevat del de la llei electoral, que mai no arribà a ser debatut pel Parlament. Preparà, entre d’altres, el de majoria d’edat, el de capacitat jurídica de la dona, el de successió intestada, el de la llei municipal i, especialment important per la seva rellevància social, el de contractes de conreu. Funcionà fins el 1936, que fou suspesa la funció parlamentària.
Després de la Guerra Civil de 1936-39 i el franquisme, el decret de 17 d'octubre de 1978 que reorganitzava la Secretaria General de la Presidència restablí la Comissió Jurídica Assessora amb funcions d'assessorament jurídic del president de la Generalitat i del Consell Executiu. Dictaminava o elaborava, si s’esqueia, les propostes de normes que li eren sotmeses. Al gener del 1979 hom en limità la composició a un president i un màxim de 30 vocals, i fixà la durada del càrrec en 4 anys.
L’Estatut d’Autonomia de Catalunya del 2006 preveu la Comissió Jurídica Assessora com un òrgan independent que exerceix les seves funcions amb garantia orgànica i funcional. És integrada per quinze juristes, inamovibles durant el seu mandat. L’Administració de la Generalitat i els ens locals de Catalunya estan obligats a demanar-li el parer jurídic per a una sèrie de matèries el dictamen en les quals és de sol·licitud preceptiva. Normalment, els dictàmens no són de caràcter vinculant. La Comissió Jurídica Assessora no atén consultes jurídiques dels ciutadans. També pot adreçar al govern les propostes i els suggeriments sobre l’ordenament jurídic català. A Catalunya, equival i substitueix plenament el Consell d’Estat, sense perjudici de les funcions que corresponen al Consell de Garanties Estatutàries.