Originats pel pariatge signat el 1278 entre el bisbe d’Urgell Pere d’Urtx i el comte de Foix Roger Bernat III, pel qual hom reconeixia la doble sobirania dels bisbes d’Urgell i dels comtes de Foix sobre les Valls d’Andorra. Els drets de la casa comtal de Foix passaren al rei de Navarra, després al de França en ocupar el tron Enric IV, i, més tard, al president de la República Francesa. En el règim de cosenyoria, els dos senyors (anomenats prínceps o coprínceps) eren el bisbe de la Seu d’Urgell i el president de la República Francesa, els quals designen dos veguers que els representen dins el país i dos delegats permanents: el vicari general de la diòcesi d’Urgell i el prefecte dels Pirineus Orientals, resident a Perpinyà.
Després de l’entrada en vigor de la Constitució d'Andorra (1993), el nou text constitucional defineix el règim de l'Estat andorrà com a coprincipat parlamentari i equipara la figura del copríncep a la d’un Estat democràtic i de dret. Hom els dota d’unes atribucions similars, o en alguns casos superiors, a les d’alguns presidents: nomenament de dos dels quatre membres del Tribunal Constitucional i dos dels cinc membres del Tribunal Superior de Justícia; potestat d’adreçar-se al Tribunal Constitucional per qüestionar iniciatives del govern, i reconeixement del dret a intervenir en determinades matèries, especialment sobre tractats internacionals, seguretat, defensa, representació diplomàtica i cooperació judicial.