La circumferència base sobre la qual hom talla les dents de les rodes de l’engranatge és anomenada circumferència primitiva i la seva dimensió és designada com a diàmetre primitiu; les circumferències primitives de dues rodes que engranen són tangents. Sobre la circumferència primitiva hom pren les mesures que caracteritzen els engranatges: el pas de l’engranatge, que és la distància que separa els eixos de dues dents consecutives, i la sortida i la profunditat de la dent, la suma de les quals és l’altura de la dent. Cada tipus de dentat pot ésser caracteritzat pel mòdul o quocient entre el diàmetre primitiu i el nombre de dents. Per a engranar, dues rodes han de tenir el mateix mòdul.
Perquè un engranatge funcioni de manera silenciosa i sense vibracions, les velocitats lineals dels dos cercles primitius han d’ésser sempre iguals. Aquesta condició determina el perfil que hom ha de donar a les dents. Els dos tipus de perfils emprats són el d’involuta i el cicloidal. El més utilitzat és el primer, en el qual el lloc geomètric dels punts de contacte de les dents és una línia recta. L’angle que aquesta recta forma amb la normal a la recta que uneix ambdós centres de les rodes és constant, i hom l’anomena angle de pressió. Les dents d’un engranatge cilíndric poden ésser tallades rectes, és a dir, paral·leles a l’eix de la roda, inclinades, en fletxa o bé helicoidals. Les dents d’un engranatge cònic poden ésser tallades rectes, inclinades, en espiral, o bé en forma d’hiperboloide (dentat hipoide). En tots els casos els perfils de les dents d’engranatge són normalitzats.