L’any 1757, ingressà a l’orde al convent de Reus i posteriorment passà al convent de Barcelona. El 1770 el destinaren a la Nova Espanya (actual Mèxic), al Col·legi Apostòlic de Missions de San Fernando, a la ciutat de Mèxic. El 1771 fou enviat a les missions de l’Alta Califòrnia, als Estats Units, on s’integrà a la missió de San Diego, d’on , més tard, fou destinat a l’històric presidi californià de Monterey. El 1772 Juníper Serra nomenà Juncosa i Josep Cavaller, també català, els primers missioners de la missió de San Luis Obispo, fundada aquell mateix any, però l’any següent es traslladà a la missió de San Antonio. Arran del deteriorament progressiu de la seva salut, no pogué perllongar l’estada a Califòrnia. També havia sol·licitar permís per anar-se'n, indignat pel capteniment escandalós dels soldats, i, finalment, el 1774 tornà a San Fernando. L’any següent fou autoritzat a deixar San Fernando per anar al Col·legi Apostòlic de Zacatecas.