Nascut a través del costum, s’imposà i fou reconegut pels juristes i per les disposicions dels emperadors. El feu, institució d’etiologia complexa, es convertí en una de les bases fonamentals de l’estructura social europea a l’edat mitjana que afectà tant el dret públic com el dret privat. Les seves fonts foren escasses; la principal, el Liber feudorum, aparegué al segle XII, fonamentada en els feus de Llombardia, i al segle XIII fou incorporada, després de diverses versions, al corpus.
A Catalunya, tan feudalitzada, sobretot a la Catalunya Vella, moltes vegades es fa difícil de distingir allò que és de dret feudal d’allò que és emfiteusi i propietat. Bona part de les fonts de dret feudal són recollides pels usatges, a voltes precedents del dret feudal comú, els Costums de Catalunya i les Commemoracions de Pere Albert, en escasses constitucions i actes de cort i en ordinacions o costumaris de caràcter local. Primerament, la sentència de Guadalupe (1486) i després l’abolició de les jurisdiccions baronials (1813), han deixat aquelles institucions com a simple record històric.