Aparegué el 1572 en dues edicions simultànies, una d’elles fraudulenta. El nucli del poema és el viatge de Vasco da Gama a l’Índia (1497-98). Té 10 cants, 1 102 estrofes i 8 816 versos; és compost en octava rima; els versos són decasíl·labs heroics, amb cesura a la segona, la tercera o quarta, sisena i la desena síl·labes. El poema reflecteix l’esperit renaixentista, per la seva curiositat científica —és una suma de coneixements botànics, astronòmics i geogràfics—, pel seu sentit nacionalista i pel seu mateix tema, molt característic de l’època. El protagonista del poema no és realment Vasco da Gama, sinó tot el poble portuguès. En episodis marginals és recreada la història portuguesa, de vegades en forma simbòlica. L’exaltació de l’amor en l’episodi final —l’illa dels Amors—, on els herois són afavorits per les nimfes per llurs fets heroics, és una altra característica plenament renaixentista.