El terme, que significa ‘circular’ i que apareix ja al segle VII restà fixat en aquest sentit al segle XVIII. Se sol conèixer i citar les encícliques indicant-ne les paraules inicials (Rerum novarum, Mit brennender Sorge, Humani Generis, Pacem in terris, Ecclesiam suam, etc.).
Sobre el problema de l’autoritat d’una encíclica, força debatut actualment, es pot dir que l’adhesió demanada als catòlics afecta més llur obediència al servei pastoral del papa que no llur fe pròpiament dita.
Durant el pontificat de Joan Pau II, aquest escriví nombroses encícliques, entre les quals destaquen Veritatis splendor (1993), que estableix les bases de la conducta moral dels cristians, Evangelium vitae (1995), que constitueix una defensa aferrissada de la vida humana des de la seva concepció fins a la mort, i Ecclesia de Eucaristía (2003), sobre l’Eucaristia i l’Església.
Posteriorment, les encícliques papals continuaren combinant la reflexió doctrinal i la intervenció en qüestions socials contemporànies. Benet XVI en promulgà tres: Deus caritas est (2005), sobre l’amor cristià com a fonament de la vida de l’Església; Spe salvi (2007), dedicada a l’esperança cristiana; i Caritas in veritate (2009), que actualitzà la doctrina social catòlica davant la globalització i el desenvolupament humà integral. Francesc publicà Lumen fidei (2013), sobre la fe i en continuïtat amb l’elaboració iniciada per Benet XVI; Laudato si (2015), dedicada a la cura de la creació i a l’ecologia integral; Fratelli tutti (2020), sobre la fraternitat universal i l’amistat social; i Dilexit nos (2024), centrada en l’amor humà i diví del cor de Jesucrist. El 2026, Lleó XIV promulgà Magnifica humanitas, sobre la dignitat humana davant els reptes plantejats per la intel·ligència artificial i les noves formes de poder tecnològic.