Llicenciat en dret per la Universitat de Madrid, el 1953 s’afilià al Partido Comunista de España, del secretariat d’intel·lectuals del qual formà part. Defensor de polítics antifranquistes, fou detingut (1959), i en un consell de guerra el 1962 condemnat a sis anys de presó, dels quals en complí gairebé dos. Afiliat al Partido Socialista Obrero Español (PSOE) (1963), el 1967 passà a formar-ne part de la comissió executiva a l’exili, i en 1961-71 fou detingut dos cops més. Secretari de coordinació del PSOE en el congrés de Suresnes que consolidà Felipe González al capdavant del partit (1974), els darrers anys del franquisme representà el PSOE als organismes unitaris de l’oposició antifranquista. El 1976 fou elegit membre de l’executiva del partit. Diputat al Congrés (1977), fou reelegit fins el 2000. Ministre de Justícia sota la presidència de González (1988-91), durant el seu mandat dugué a terme reformes en l’administració penal i es mostrà favorable a la penalització de l’objecció de consciència contra el servei militar. Radicalment hostil al nacionalisme basc i català, especialment a partir del 1996 arran de l’assassinat del seu germà Fernando per ETA, l’any 2000 fou nomenat defensor del poble pel govern de José María Aznar (PP), càrrec en el qual, fins el 2010, tingué pronunciaments controvertits, entre d’altres la seva oposició als contactes entre el govern espanyol i ETA i a la reforma de la llei d’estrangeria, i la presentació d’un recurs d’inconstitucionalitat contra l’Estatut d’Autonomia de Catalunya del 2006. D’origen jueu, defensà l’estat d’Israel, de vegades en contra de sectors del seu partit, i tingué una actuació decisiva en l’establiment de relacions entre aquest país i Espanya. Rebé, entre d’altres, la Gran Creu de l’orde de Carles III (1993), la Gran Creu de l’orde de Sant Ramon de Penyafort (1993) i la Gran Creu de l’orde d’Isabel la Catòlica (1999).