És també anomenat tensió. Com a conseqüència d’ésser l’esforç una magnitud referida a una superfície, la seva natura i el seu efecte en la superfície considerada depenen de la posició relativa entre aquesta superfície i la força aplicada. Així, l'esforç de tracció (o tracció) i l'esforç de compressió (o compressió) apareixen quan les forces són perpendiculars a la superfície; en aquest cas les deformacions són lineals. Quan les forces són tangencials, hom parla d'esforç de cisallament o esforç tallant, i les deformacions produïdes són angulars. Hom anomena esforç admissible el valor màxim de l’esforç per al qual el cos conserva encara les seves propietats inicials. En la pràctica hom atribueix als elements (bigues, suports, etc) un valor de l’esforç admissible inferior al seu valor teòric i anomena coeficient de seguretat la relació entre aquests dos valors. L’estat d’un esforç és donat per l'el·lipsoide d’esforç, els tres eixos perpendiculars del qual tenen longituds proporcionals a les magnituds dels esforços en les direccions que assenyalen.
m
Física