Aquest motiu iconogràfic es remunta a l’antiguitat clàssica, on apareix principalment al revers de les monedes i en alguns relleus (frisos del Partenó d’Atenes). L’estàtua eqüestre exempta més antiga que hom conserva és la de bronze de Marc Aureli (170-180 dC) que Miquel Àngel disposà al centre del Capitoli romà i fou paradigma de les representacions eqüestres del Renaixement, tant escultòriques (Gattamelata, de Donatello, Colleone, de Verrochio), com pictòriques (John Hawkwood, de Paolo Uccello, Carles V, de Ticià). Des del s XVII, gairebé tots els sobirans tenen la seva estàtua eqüestre: Felip III i Felip IV de Castella, Lluís XIV de França, Pere el Gran de Rússia, Carles IV d’Espanya —la seva estàtua a la ciutat de Mèxic, obra del valencià Manuel Tolsà, és molt popular amb el nom d'el Caballito —, etc. Al s XIX fou la postura preferida en els nombrosos monuments a militars. Entre els escultors contemporanis que s’han interessat per aquest tema cal esmentar Marino Marini (L’àngel de la ciutat, 1949).
f
Escultura